Programmierung Tischdrehung in Schleife

Hallo Roboterfreunde!

Was die Roboterprogrammierung anbelangt stehe ich relativ weit am Anfang meiner Karriere und gerade etwas auf dem Schlauch... Aber eventuell könnt ihr mir weiterhelfen?!

Ich möchte in einer for-Schleife eine lineare Schweißnaht teachen (Arcon/Arcoff) und anschließend über den DKP die Drehachse um einen festen Winkel drehen. Im weiteren Schleifenverlauf soll selbige Schweißnaht erneut geschweißt werden - nur eben mit dem verdrehten Tisch - , so dass im Resultat mehrere 'sternförmig' angeordnete Nähte entstehen.

So der Plan... Leider habe ich aktuell keine Idee wie ich die Tischdrehung von der Syntax her umsetze. Über Hinweise freue ich mich!

Viele Grüße

Markus

Danke für den Hinweis!

Steuerungsversion ist KRC4 V8.3...

Bislang habe ich eine Schleife in der eine Schweißnaht von XP1 nach XP2 gelegt wird (Punkte 'geteached'). Die Koordinaten für die Drehachse (E2) sind in den E6POS enthalten. Meine Idee war jetzt eine Variable 'dreh' zu deklarieren, die nach jedem Schleifendurchlauf um einen Wert X erhöht wird und diese dann auf die E2-Koordinate zu addieren. Habe aus dem Bauch heraus mal 'XP2=XP2{E2+dreh}' versucht. Das führt zu Fehlermeldung Satzende oder Kommentar erwartet.

Kannst du mir zu diesem Vorgehen syntaxmäßig auf die Sprünge helfen?

Sydekum-Automation Nach dem ersten schnellen 'Ausprobieren' sollte das genau mein Problem lösen...besten Dank!