Encoderausgang TCP-Geschwindigkeit

Hallo zusammen,
für eine robotergeführte BV-Anwendung (Zeilenkamera an IRB1200 mit Steuerung IRC5) wäre es schön, ein Encodersignal der TCP-Geschwindigkeit zu haben. Bis jetzt habe ich einen Encoder-Eingang gefunden, aber keinen Ausgang. Sich da was im Programm zu stricken scheidet aus, da wir rund 40 kHz Pulsfrequenz benötigen. Analogsignale helfen leider auch nichts, da unser BV-System nur Impulse verabeiten kann.
Gibt es da eine Möglichkeit oder bleibt nur die Hoffnung auf eine konstante TCP-Geschwindigekeit mit Zeitverzögerung zu wetten?

Hallo zusammen,
für eine robotergeführte BV-Anwendung (Zeilenkamera an IRB1200 mit Steuerung IRC5) wäre es schön, ein Encodersignal der TCP-Geschwindigkeit zu haben. Bis jetzt habe ich einen Encoder-Eingang gefunden, aber keinen Ausgang. Sich da was im Programm zu stricken scheidet aus, da wir rund 40 kHz Pulsfrequenz benötigen. Analogsignale helfen leider auch nichts, da unser BV-System nur Impulse verabeiten kann.
Gibt es da eine Möglichkeit oder bleibt nur die Hoffnung auf eine konstante TCP-Geschwindigekeit mit Zeitverzögerung zu wetten?

hmm, Analogausgang und U/f-Wandler wäre echt eine Idee, da es scheinbar ja keinen echten Encoderausgang gibt.

Wundert mich halt, das sowas nicht häufiger gebraucht wird - Rexroth Servoumrichter haben als Option ja auch eine Encodersimulation.
Jetzt mal unabhängig vom ABB in diesem konkreten Projekt - kennt jemand einen Hersteller von Klein- bis Mittelgroßen Robotern, der sowas anbietet?