hmm, Analogausgang und U/f-Wandler wäre echt eine Idee, da es scheinbar ja keinen echten Encoderausgang gibt.
Wundert mich halt, das sowas nicht häufiger gebraucht wird - Rexroth Servoumrichter haben als Option ja auch eine Encodersimulation.
Jetzt mal unabhängig vom ABB in diesem konkreten Projekt - kennt jemand einen Hersteller von Klein- bis Mittelgroßen Robotern, der sowas anbietet?