Hallo zusammen.
Ich habe ein Problem:
ich habe als externe Zusatzachse E1 eine Drehachse (WP500 von Kuka Systems) und möchte hier die Achse um einen vordefinierten Winkel drehen lassen und dabei mehrere Funktionen über Trigger ablaufen lassen.
Da dies eine reine Bewegung der Zusatzachse E1 ist habe ich den Befehl SLIN_REL verwendet.
Die Trigger laufen über Trigger when Path=(TRIGGERNAME) ONSTART DELAY = 0 DO (SPS_FUNKTION)=TRUE
Programm sieht so aus:
lin {z 335.3} ;Start
$VEL_EXTAX[1]=50 ;Geschwindigkeitsansprache externe Achse
trigger when path=Trigger_1 onstart delay = 0 do A_FIRE=true
trigger when path=Trigger_2 onstart delay = 0 do A_Engine=true
trigger when path=Trigger_3 DELAY = 0 do A_CUT=true
trigger when path=Trigger_4 delay = 0 do A_Engine_OFF=true
trigger when path=Trigger_5 onstart delay = 0 do A_END=TRUE
slin_rel {e1 -360} c_spl
slin_rel {e1 -20} c_spl
Hierbei werden die Trigger ZUENDTRIGGER UND TAPEANTRIGGER grundsätzlich am Anfang geschaltet und die drei anderen am Ende der Bahn (SLIN_REL {e1 -360}). Ich schaffe es nicht, die drei letzten Trigger während der Bahn zu schalten. Wenn ich sie zwischen zwei Kreisbahnen schalten will, bleibt der Roboter jedesmal kurz stehen. Außerdem kommt am Ende der zweiten Kreisbahn eine Fehlermeldung 'Beschleunigung E1'.
Kann mir jemand sagen, wo meine Fehler liegen?
Mit freundlichen Grüßen,
Sven
