Antriebe

    Hallo ...


    Besteht die Möglichkeit den Zustand der Antriebe abzufragen?
    Also ich hab keine externe Sps.
    Ich möchte das das kuka programm immer auf Automatik steht.
    Funktioniert auch soweit. Jedoch wenn die Sgm auf Störung geht gebe ich der Maschine bestimmte Signale frei die der Einrichter benötigt um die Maschine wieder anzufahren.
    Wenn man aber den bedienerschutz öffnet schalten sich die Antriebe vom kuka aus ,was ja richtig ist.
    Mein Problem ist jetzt, wenn der einrichter vergisst die Antriebe einzuschalten er seine Maschine trotzdem starten kann! Das möchte ich verhindern.
    D.h ich möchte dem einrichter eine Freigabe erteilen seine Maschine zu starten aber nur wenn die Antriebe vom kuka eingeschaltet sind. Eine Abfrage reicht da völlig.


    Kann man ...
    IF DRIVES_ON ==TRUE THEN
    FREIGABE =TRUE
    ENDIF
    So abfragen für die Antriebe?


    Grüße

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Ja gibt es.
    Bei älteren Steuerungen haste sogar potentialfreien Kontakt auf X11 oder kannst auch ein Ausgang bei Automatik extern bei $PERI_RDY hinterlegen. Automatik extern Schnittstelle brauchste nicht zwingend eine SPS. Funken auch so.
    Bei neueren Steuerungen ist Begriff "Antriebe Ein" eigentlich falsch, da wir Leistung nicht mehr richtig trennen wie bei den alten. je nach Ausstattung haste auch potentialfreie Kontakte auf Funktion $PERY_RDY, oder kannste es mit der Variable direkt machen. Wenn Variable; kannste es aber auch gleich mit $COULD_START_MOTION handeln, da fängste auch grad anstehende Meldungen ab. Da kann man sicher was basteln damit im SPS.sub. Das mit der Autoext-Schnittstelle wie oben ginge natürlich auch.
    Wenn Du schreibst SGM haste evtl. auch ne Euromap-Schnittstelle, wo gleich was vorgesehen ist dafür. Dann wäre es sowieso am einfachsten, dass der Einrichter die Kontrolle des KUKA's alles direkt an der SGM macht.


    So, was haschte den für ne Steuerung, Softwareversion, und Schnittstelle?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Servus
    Danke für die Info.
    Ich möchte ja ein Programm erstellen das zu einem neuen Firmen Standard wird.
    Ich hatte ja vor kurzem eine Diskussion hier über das Punkte verschieben....das klappt hervorragend!
    Die rückzugsstrategie die ich mal hier angesprochen hab funzt ebenfalls!


    Also ich hab insgesamt 25 kuka roboter hier stehen die über die euromap Schnittstelle der SGM kommunizieren.
    D.h ich Sperre einmal bestimmte Freigaben der SGM und wenn ich mit der Entnahme fertig bin gebe ich der SGM wieder eine Freigabe für den nächsten Zyklus.
    Dieses Prinzip ist eigentlich bei allen gleich .
    Von 25 kuka 's sind 8 noch mit einer KRC2 Steuerung versehen.
    Ich beginne gerade bei einem kuka KR10 agilus mit einer KRC4 Steuerung. Software stand ist 8.3.xx....genaueres kann ich erst am Montag nachschauen.
    Also die AUTEXT Schnittstelle ist auch Neuland für mich ...in der kuka Schulung war das nicht so intensiv das Thema.
    Also ist [size=1][font=verdana, sans-serif] [/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif]$COULD_START_MOTION die direkte abfrage für die Antriebe? [/font][/size]
    [size=1][font=verdana, sans-serif]Grüße [/font][/size]

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