Hilfe

Hallo,
vielleicht können Sie mir helfen. Ich bin auch neu in der Kukaprogrammiersprache. Ich habe auch ein Kleines Programm zum palettieren geschrieben. Aber in der Fehlerliste bekomme ich immer die Meldung Variable nicht deklariert. Ich habe in der config.dat einige deklariert aber bekomme immer diese selbe Meldung. Was kann ich da machen?

DEF Mein_Programm( )
;FOLD INI
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD USER INI
;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)
abstand_dx = 100
abstand_dy = 240
abstand_dz = 130
merk_auslauf = false
max_teile_in_regal = 12

;ADDS
OFFSETX = 17.5
OFFSETZ = 30.31
dy = -239
dz = 128
spalte = 0
zeile = 0

;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#PTP_PARAMS,100 )
$H_POS=XHOME
PTP XHOME
;ENDFOLD
GREIFER_AUF ( )
;===========================================================
;Von hier aus fährt man in Regal. Der Punkt wird geteacht
;===========================================================

;FOLD PTP P_Abfahrt Vel=100 % PDAT_Abfahrt Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.22,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P_Abfahrt, 3:, 5:100, 7:PDAT_Abfahrt
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT_Abfahrt
FDAT_ACT=FP_Abfahrt
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XP_Abfahrt
;ENDFOLD

;===========================================================
;Hier ist der Referenzpunkt,de als Berechnungspunkt für alle
;andere Punkte dient .Der Punkt werden geteacht
;===========================================================

;FOLD PTP PAnhalt_Ref Vel=100 % PDATAnhalt_Ref Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.22,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:PAnhalt_Ref, 3:, 5:100, 7:PDATAnhalt_Ref
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDATAnhalt_Ref
FDAT_ACT=FPAnhalt_Ref
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XPAnhalt_Ref
;ENDFOLD
;FOLD PTP POffset_Ref Vel=100 % PDATOffset_Ref Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.22,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:POffset_Ref, 3:, 5:100, 7:PDATOffset_Ref
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDATOffset_Ref
FDAT_ACT=FPOffset_Ref
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XPOffset_Ref
;ENDFOLD
;FOLD PTP PPunkt_Ref Vel=100 % PDATPunkt_Ref Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.22,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:PPunkt_Ref, 3:, 5:100, 7:PDATPunkt_Ref
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDATPunkt_Ref
FDAT_ACT=FPPunkt_Ref
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XPPunkt_Ref
;ENDFOLD

GOTO Haupt
;===============================================================
;Berechnungen der Abstände zum nächsten Ablagepunkt
;===============================================================
XP_Ablage = XPPunkt_Ref
XP_Ablage.y = XP_Ablage.y + ((spalte+0.01)*dy)
XP_Ablage.z = XP_Ablage.z + (zeile*dz)

;================================================================
;Berechnungen der Koordinaten des Offsetpunkts
;================================================================
XPOffset = XPOffset_Ref
XPOffset.y = XPOffset.y + (spalte*dy)
XPOffset.z = XPOffset.z + (spalte*dz)

;==================================================================
;Berechnungen der Position des Anhaltpunktes für jeder Ablagepunkt
;==================================================================
XPAnhalt = XPAnhalt_Ref
XPAnhalt.y = XPAnhalt.y + (spalte*dy)
XPAnhalt.z = XPAnhalt.z + (spalte*dz)

Haupt:

N=0
WHILE (N<12)

if spalte == 3 THEN
zeile = zeile +1
spalte = 0
endif

if zeile == 4 THEN
zeile = 0
spalte = 0
endif

ENDWHILE

;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#PTP_PARAMS,100 )
$H_POS=XHOME
PTP XHOME
;ENDFOLD

END
DEF Kuehl_einlegen ()

;FOLD PTP P_Abfahrt Vel=100 % PDATAbfahrt Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.22,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P_Abfahrt, 3:, 5:100, 7:PDATAbfahrt
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDATAbfahrt
FDAT_ACT=FP_Abfahrt
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XP_Abfahrt
;ENDFOLD
;FOLD LIN PAnhalt Vel=2 m/s CPDATAnhalt Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.22,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:PAnhalt, 3:, 5:2, 7:CPDATAnhalt
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDATAnhalt
FDAT_ACT=FPAnhalt
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XPAnhalt
;ENDFOLD
;FOLD LIN POffset Vel=2 m/s CPDATOffset Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.22,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:POffset, 3:, 5:2, 7:CPDATOffset
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDATOffset
FDAT_ACT=FPOffset
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XPOffset
;ENDFOLD
;FOLD LIN PRef_Punkt Vel=2 m/s CPDATRef_Punkt Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.22,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:PRef_Punkt, 3:, 5:2, 7:CPDATRef_Punkt
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDATRef_Punkt
FDAT_ACT=FPRef_Punkt
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XPRef_Punkt
;ENDFOLD
GREIFER_AUF ( )

END
Danke für die Rückmelddung