Hallo Zusammen,
ich hab ein kleines Pickprogramm auf einem LRMate geschrieben und möchte Teile picken, die beliebig orientiert auf einem Band zum IR gefördert werden. Der IR soll dann die Teile um 180° gedreht zum IR ablegen. Das Picken klappt wie es soll.
Nun habe ich das Problem, dass beim Ablegen der Teile, die Ablageposition abhängig von der Pickposition mal linksrum drehend mal rechtsrumdrehend angefahren wird. Da allerdings vorne zum Greifer einige Kabel führen, möchte ich nur eine Drehrichtung haben.
Ist es möglich ähnlich wie bei KUKA die Drehrichtung einer Achse zu erzwingen, damit ich mir einen Hilfspunkt mit Zwischenwinkel erspare?
Turn Bit für Achsen
- Tobi
- Erledigt
-
$GROUP[1].$USE_TURNS = TRUE
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