Positionsinterpolation inklusive externer Linearachse

    Hallo zusammen,
    in einem Projekt verwenden wir einen Kuka KR150 R2700 auf einer externen Linearachse, die mathematisch gekoppelt eingebunden ist. Bisher wurden alle Punkte für die Bearbeitung geteacht, womit in den Daten der E6POS der Wert für die Linearachse E1 mitgespeichert wurde.


    Nun sollen die kartesischen Positionsdaten aus einer Bildverarbeitung an den Roboter gegeben werden, d.h. es existieren lediglich die sechs kartesischen Freiheitsgrade.


    Ist es möglich, dass der Roboter die siebte Achse E1 in die Bahninterpolation mit einbezieht, so dass die Linearachse bei Bedarf mitbewegt wird, um den Punkt zu erreichen? Oder muss für die externe Linearachse ein Wert explizit mit angegeben werden, so dass sich die Linearachse bewegt?


    Danke schon einmal für Eure Hilfe.


    Viele Grüße
    Martin

    Einmal editiert, zuletzt von SJX ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Meiner bescheidenen Meinung nach muss man da der E1 einen expliziten Wert vorgeben.
    Ansonsten hätte der Roboter die Schwierigkeit, dass die gewünschte Position mit quasi unendlich vielen Stellungen der E1 angefahren werden könnte, sprich die Berechnung der notwendigen Achswerte wäre nicht eindeutig. Soll nicht heissen, dass es da keine Lösungsmöglichkeiten gäbe, aber bei Kuka gibt es das m.W. nicht.^


    Dürfte doch eigenlich kein allzu großes Problem sein, da die meisten Kamerasysteme eher einen kleinen Arbeitsbereich haben, und man dann mit einem fixen E1-Wert hinkommen sollte.

    Danke für die Antwort Hermann.
    So hätte ich das auch gedacht. Ein Post im robot-forum.com hat mich aber auf die andere Variante gebracht, die bei unserem Fall sogar hilfreich wäre, da wir die Kamera am Roboter mitführen und über die gesamte Länge der Achse Bilder aufnehmen und Positionen berechnen.
    Ich denke aber, dass wir auch einen festen Wert für E1 berechnet bekommen.

    Man könnte sicherlich mit Positionen vom Typ POS anstelle von E6POS arbeiten, da sollte dann die E1 stehen bleiben, Da muss man dann aber aufpassen, dass diese Positionen niemals in vom System generierten FOLD-Bewegungssätzen vorkommen. Ansonsten kann es durchaus mal vorkommen, daß nach Änderungen plötzlich aus dem Typ POS eine E6POS wird, dann steht da evtl. ein E1-Wert drin der nicht mehr passt. :shock:
    Daher gehe ich bei sowas normalerweise auf Nummer sicher, und schreibe in die entsprechenden Komponenten vernünftige Werte. Es werden doch sowieso irgendwo die Positionen der Kamera zu Punkten zugewiesen, da tut eine Zeile wie: Xpos1.E1=$pos_act.E1 auch nicht mehr weh.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden