Drehrichtung vorgeben für Z-Achse

    Hallo liebe Community,
    ich habe eine Pick&Place bzw. Palletieranwendung.
    Ich habe ein Abholplatz und einen Ablageplatz. Abholen kann ich das Paket in zwei Stellungen und ablegen in vier Stellungen.
    Zwischen Abholen und Ablegen gebe ich 6 Positionen(PR) vor. Das Paket möchte ich zwischen zwei Punkten drehen. Funktioniert leider nicht , da der Roboter irgendwann auf Achsbegrenzung geht. Tooloffset habe ich auch versucht leider dreht der Roboter immer den kürzesten Weg. Gibt es eine Möglichkeit die Drehrichtung vorzugeben?
    Alternativ habe ich überlegt irgendwelche Zwischenpunkte vorzugeben, wo ich jeweils 90° Schritte mache. Aber bevor ich diesen Weg einschlage wollte ich wissen, ob es vielleicht einen einfacheren Weg gibt.
    Danke vorab.

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    Hallo zusammen,
    "use turns" klappt wie erwähnt nur im Joint. Wenn möglich, würde ich mal Wrist Joint probieren. Je nach Bewegung und Robotertyp kann das gut funktionieren. Bei den ganzen Deltas ist es z.B. super.
    Wenn das nicht hilft, ist eine Zwischenposition aus meiner Sicht der beste Weg.
    Gruß

    Nur falls es noch aktuell sein sollte:


    Hatte eben einen ähnlichen Fall.
    Hier hat mir WJNT in Kombination mit USE_WJTURNS geholfen.
    Der Greifer dreht bei mir zwar wild in der Gegend rum aber ich bleibe zumindest näherungsweise auf der Bahn...

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