HP20 mit NX100, Koordinaten / Nestverschiebung

Hallo,
hier mal eine kurze Frage:
Ich habe ein Koordinatensystem eingerichtet und einige Positionen darauf geteacht. Ich möchte nun das ganze System um den Nullpunkt verschieben und verdrehen.
Mit Mframe geht das generell, aber man benötigt 3 komplette Koordinatenpunkte (ORG, XX,XY). Ich möchte aber gerne das Koordinatensystem um den Punkt ORG verschieben und verdrehen.
Ich bekomme zum Beispiel aus Halcon Verschiebewerte im Format X,Y,Z-Winkel A,B,C. Und diese beziehen sich immer auf den Nulpunkt des Koordinatensystems
Hat da einer schon Erfahrung mit gemacht?
Mir freundlichen Gruß
Fallon

Hallo,

danke für die Antwort, aber irgendwie habe ich da noch einige Verständnisprobleme:

Gehen wir davon aus das ich eine Verschiebung von x=10, Y=25 und rx 90 Grad habe.

Du legtst zuerst 3 P-Variablen (ORG,XX,XY) mit den selben Inhalt ( 10,25,0,90,0,0) an. Danach eine P-Variable X-Diff(100,0,0,0,0,0) und Y-Diff (0,100,0,0,0,0) an.

Wenn ich es richtig verstehe rechnest du danach :
MULMAT P_XX (10,25,0,90,0,0) P_ORG (10,25,0,90,0,0) X-Diff (100,0,0,0,0,0)

Als Ergebniss kommt neu P_XX ( 110,25,0,180,0,0) raus, analog für P_YY ( 10,125,0,180,0,0)

Gehe ich davon aus, das mein Uhrsprung bei 0,0,0,0,0,0 ist müssten die 3 Punkte an folgenden Stellen liegen:

ORG 10,25,0,n,n,n
XX 10,125,0,n,n,n
XY -90,25,0,n,n,n

Aber irgendwie passt das nicht, habe ich da was falsch verstanden?

Gruß
Fallon

Hallo,
erstmal sorry, du hast mit dem Winkel rech, meinte natürlich Rx, das heist die Verschiebung beträgt ( 10,25,0,0,0,90), war ein Schreibfehler die unsere Applikation etwas anders ausgibt.

Nur Verschiebungen ist kein Problem, dann kann ich auch die Punkte als Block mit den Shift-Befehl verschieben. Die Probleme treten nur bei Winkeländerungen auf.
Es gibt System (zb Mitsubishi) die erstellen ein Koordinatensystem mit dem Ursprung (x,y,z) und geben mit den Winkelstellungen (wx,wy,wz) die Ausrichtung des Systemes an. Hier ist ja die Schwierigkeit, das Motoman anscheinend Koordinatensysteme ausschliesslich über 3 XYZ-Koordinaten deklariert.
Wir hätten zwar die Möglichkeit, die neuen Absolutpunkte extern zu berechnen, verkompliziert aber die Gesamtanwendung.

Hallo,
danke für die Antworten.

Du hast Recht, im Normalfall ist deine Lösung schon ziemlich passend.

Wenn ich das so mache wie du beschreibst und ich im Base-System bin, klappt das auch. Ich komme aber aus einem anderen User-System, da kommen noch einige Schwierigkeiten dazu. Ich habe damit die Hotline von Yaskawa 2 Tage beschäftigt.

Zum einen muss die Verschiebung von meinem Ursprung ins Base convertiert werden. Nach Berechnung der neuen Koordinatenpunkte ist die Lage des Koordinatensystem auf dem Kopf. Die Positionen der Punkte sind an der richtigen Stelle. Deswegen muss man noch die Werte von RX auf 180 setzen, dann passt es.
Hier mal mein Code und Lösung für die Allgemeinheit:

NOP
SET LP001 P000
CNVRT LPX001 LPX001 BF -->Konvertierung User2 auf Base
SET LP002 LP001
SUB LP002 LP002
SET LP003 LP001
SUB LP003 LP003
SETE LP002 (1) 100000
SETE LP003 (2) 100000
'Punkt ORG
SET LP004 LP001
GETE LD000 LP004 (4)
ADD LD000 18000 -->RX auf 180 Grad setzten
SETE LP004 (4) LD000
'Punkt XX
MULMAT LP005 LP001 LP002
GETE LD000 LP005 (4)
ADD LD000 18000 -->RX auf 180 Grad setzten
SETE LP005 (4) LD000
'Punkt XY
MULMAT LP006 LP001 LP003
GETE LD000 LP006 (4)
ADD LD000 18000 -->RX auf 180 Grad setzten
SETE LP006 (4) LD000
MFRAME UF#(5) LPX004 LPX005 LPX006
END

P000 ist die Verschiebung. Wichtig hierbei ist, die Variable für das Ursprungskoordinatensystem (bei mir User2) zu deklarieren.

@Roboboss
ich habe gesehen, das du dich mit fast den identischen Problem an das Forum gewendet hast. Dort hast du aber die Steuerung DX100 angegeben.
Die Steuerung verarbeitet die Befehle ein bischen anders.

Für alle was ganz wichtiges:
Werden Punkte errechnet, die der Roboter theoretisch nicht anfahren kann, wirft die NX-Steuerung sofort einen Fehler raus. Bei der DX-Steuerung wir er errechnet und kann bearbeitet werden. Erst wenn ein Fahrbefehl auf so einen Punkt kommt, macht sie einen Fehler.

Viele Grüße
Fallon