Pendeln mit ABB für Polieren - S4 C+

Hallo Leute,

will mit Bauteile am Roboter an stationärer Polierscheibe oszillierend polieren.
Für Kuka habe ich hier Stichwort Funktionsgenerator schon was gesehen. Ähnliches ist auch auf den Kuka's hier installiert.

Schon mal jemand sowas auf ABB umgesetzt, bzw. hat jemand einen Ideen-Ansatz, wie ich das in Rapid umsetzen könnte?

Behelfe mit im Moment so, dass ich in einer Schleife die gleiche Position immer wieder anfahre und die Position des externen Werkzeug im Welt Koordinatensystem berechne.
Bisher war es hier immer so, dass mit Programmverschiebung zum Werkobjekt Polierscheibe gearbeitet wurde. Aber ist voll ... zu teachen.

Grüße,
Gerhard

Frage zu Korrekturgenerator:
Steht diese Funktion allgemein unter einem ABB S4 zur Verfügung oder braucht es dazu Sofware-Option Path-Offset???

Im Handbuch "RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen" ist unter CorrCon der Aufbau eines Korrekturgenerators beschrieben.
Damit liese sich entlang einer Bahn Pendeln, also genau das, was ich suche.

Die Instruktionen, Funktionen und Datentypen in den folgenden Tabellen sind nur verfügbar, wenn der Roboter mit der Option Path offset oder RobotWare-Arc sensor ausgestattet ist.

Hat sich somit erübrigt.

Hat sich erledigt.

Zur Information:

Im Polier-Programm vor Aufruf der Prozedur "Oszilation" die nächste Position in Oszi_Ende schreiben.

Anfang While-Schleife bis Amplituden-Weite kleiner als Abstand zum Oszi_Ende.

Warten bis \Inpos, TRUE; Wichtig zum speichern der aktuellen Position.
Aktulle Position speichern in Oszi_Pos.
Distanz aus Oszi_Pos und Oszi_Ende speichern.
Aus Distanz und Amplituden-Weite die Anzahl der Amplituden in Zähler berechnen.
Vektor aus Oszi_Ende und Oszi_Pos.
Vektor-X, Y, und Z durch Zähler teilen.
Vektor zu Oszi_Pos addieren. Mit jeder Verschiebung verringert sich nun die Distanz von Oszi-Pos zum Ziel.

Jetzt Relativ-Tool die Oszi_Pos mit vordefinierten Amplituden anfahren.
Diese kann man am Programm-Anfang definieren.
Mit mehreren Relativ-Bewegungen kann man verschiedene Figuren bilden.

Ende der While-Schleife.