DX200 - multirobot - Problem bei Untertaskwechsel

    Hallo,
    ich habe mittlerweile seit 3 Wochen ein scheinbar unlösbares Problem mit einer Twin Anlage:
    In unserer Programmstruktur benutzen wir PSTART und PWAIT - Bausteinprinzip
    Bei dem Wechsel vom einen Unterprogramm ins nächste bleibt die Anlage ohne Fehlermeldung stehen. Der letzte Punkt des vorherigen Unterprogramm ist gleich mit dem darauf folgenden.
    MoveJ
    MoveJ
    Tsync 1
    Ein Roboter steht auf dem Tsyc 1 und der andere steht vor dem Tsync 1.


    Was wir bereits versucht haben: Tsync löschen, weitere Punkte einfügen, Timer, Tsyncreset, Abfrage über Ein - und Ausgänge, Pl=0, Geschwindigkeiten reduziert, Segmentüberschreitung können wir auch ausschließen.
    Wäre super wenn uns jemand helfen könnte :)

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    Hallo,
    Programme darf ich nicht schicken. Und da eine Ferndiagnose verdammt schwierig ist, versuch ich das Problem etwas genauer zu beschreiben.
    Die Programmstruktur sieht so aus:


    PSTART R1TEST1 SUB1
    PSTART R2TEST1 SUB2
    PWAIT SUB1
    PWAIT SUB2
    PSTART R1TEST2 SUB1
    PSTART R2TEST2 SUB2 SYNC SUB1
    PWAIT SUB1
    PWAIT SUB2


    Nachdem die ersten Programme für Rob1 u. 2 ohne Probleme durchlaufen sind, springt der Programmzeiger in die TEST2 Programme. Hier schweißt jeder Roboter synchron eine Rundnaht.
    Der Anfang der Programme sieht wie folgt aus:


    MOVEJ (Erster Punkt im neuen Programm, gleich dem letzten Punkt des vorhergehenden Programm)
    MOVEJ
    Tsync1
    MOVEJ PL=0
    ARCON


    Rob1 steht auf dem Tsync1, Rob2 steht vor dem Tsync1. Es kommt keine Fehlermeldung, weder auf der Teachbox noch an der SPS.


    Wir werden dann gerufen, fahren die Roboter im Programm einen Schritt weiter und es geht ab da Problemlos weiter.

    Hi,
    hast du mal [size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]TSYNC1 sum=2 probiert ?[/font][/size]
    [font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]Hast du das Problem auch wenn du nicht synchron fährst ?[/size][/font]



    [font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif][size=2]MfG[/size][/font]

    Nichts ist einfach - alles bedarf der Übung !

    Hi,
    ist eine Doppel-Synchronisation überhaupt möglich?
    Erst über [size=1][font=verdana, sans-serif]PSTART R2TEST2 SUB2 SYNC SUB1 und dann über [/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif]Tsync in Programmen.[/font][/size]
    [size=1][font=verdana, sans-serif]Vom logischen her schließt das Eine das Andere aus.[/font][/size]

    Bei nur 2 Robotern brauchst du kein SNUM Sync. Ich würde mal folgendes ausprobieren. Starte mal parallel die beiden Jobs die synchron laufen sollen. Am Nahtbeginn, Roboter 1 teachen und mit Tsync natürlich so wie du es gemacht hast aufeinander warten und gleichzeitig zu schweißen beginnen. Mit der Page Taste Roboter 2 teachen. Immer wieder zwischen Rob 1 und Rob 2 springen. Wichtig dabei, den Totmann Taster nicht loslassen. Das Problem dabei ist, wenn du den Totmann loslässt und danach die Servos wieder anziehen, hast du immer wieder eine kleine Differenz in den Pulsdaten. Das mag der Synchron Parallel Job nicht besonders. Da gibts immer wieder Schwierigkeiten. Bin mir ziemlich sicher das es so funktionieren wird.

    Danke für die schnellen Antworten.
    Tsync snum=2 haben wir schon versucht,
    Auf der Anlage fahren wir über 15 verschiedene Artikel, alle jedoch ziemlich ähnlich. Sowohl Parallel wie auch Synchronisiert. Wir haben nur bei dieser Nummer das Problem. Alles andere läuft einwandfrei.
    Yaskawa war bereits im Haus, fand den Fehler aber auch nicht auf Anhieb.
    Die Punkte wurden auch schon mehrmals, bei konstanter Servopower, neu abgespeichert.

    Tag,


    wenn man doch eh syncron fährt, brauch man kein TSYNC ... die Roboter werde immer gleichzeitig die Zielposition Schritt für Schritt erreichen. Vorallem bei PL=0. TSYNC macht bei syncron aufgerufenen Programmen nur sinn, wenn der eine Roboter auf abfragen oder Signalen vom anderen Roboter warten muss.


    Gruß Aleks.

    Aleks91 Wir haben den Tsync als kleine Zusatzsicherheit drin weil bei uns auch die Bediener manchmal die Teachbox in die Hand nehmen. Die Tsync´s haben wir auch schonmal raus geschmissen - Problem besteht jedoch immer noch.
    Und wegen dem Plan b: Wir haben 2 Punkte davor und den danach mit Pl=0 deklariert. Hat nichts gebracht.
    Trotzdem danke für die Tipps :)

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