Moin,
ich bin neu hier im Forum und hoffe das mir hier weitergeholfen werden kann. 
Ich beschäftige mich jetzt seit 3-4 Wochen mit einem UR 5 und konnte auch schon erst Erfahrungen sammeln.
Nun hackt es ein wenig bei einer Aufgabenstellung. Konkret geht es um folgendes:
Ich möchte zwischen zwei Wegpunkten in Z-Richtung verfahren. Beim auftreten einer (geringen) Kraft, soll der Roboter stoppen und soll von dem Punkt aus 10mm in Z-Richtung nach oben verfahren um dort das Bauteil zu greifen.
Ich habe schon ein bisschen mit den If und Kraftbefehl herumgespielt aber kam nicht auf die Lösung.
Vielleicht kann mir ja einer von euch bei dem Problem helfen.
Universal Roboter - Teileerkennung über Kraftsenor
- Mad
- Erledigt
-
Hallo Mad,
ich habe dir mal ein Beispielprogramm in den Anhang gesetzt. Dieses kannst dir auf dem Offline-Simulator ansehen oder per USB-Stick auf den Roboter ziehen. Ich habe 100 N als Kraft gewählt (im sollte 50 stehen). Diese kann bei Bedarf geändert werden.
Beachte, dass in dem Dokument (User Manual UR5) eine Zuverlässigkeit/Auflösung von 25 N angegeben ist.
Die Kraftmessung über den Motorstrom kann meiner Auffassung nach +/- 25 N schwanken.Grüße JSL
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