Hallo zusammen,
Wir nutzen an einem IRB660 mit RW 6.03 den Systemeingang LimitSpeed um die Geschwindigkeit des Roboters zu begrenzen solange dieser Systemeingang ansteht.
Das funktioniert soweit auch ganz gut. Was mich stört ist das Bremsverhalten. Der Roboter bremst ganz abrupt und abgehackt auf die reduzierte Geschwindigkeit herunter.
Gibt es eine Möglichkeit das Bremsverhalten bei anstehendem Systemeingang LimitSpeed einzustellen? Es kann nämlich passieren, dass der Eingang während einer Bewegung ansteht.
Ich habe bereits versucht, eine TRAP Routine ausführen zu lassen, wenn der Systemeingang ansteht. In der TRAP Routine habe ich mit PathAccLim und AccSet gearbeitet. Dies hatte keine Auswirkung auf die laufende Bewegung.
Hat jemand eine Idee?
LimitSpeed Beschleunigung begrenzen
- Olli_L
- Erledigt
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