Hallo zusammen.
ich bin noch relativ unerfahren was die Programmierung angeht.
habe jetzt folgende Frage:
ich muss bei einer Vorrichtung die Öffnung abfragen bevor der Kuka hineinfährt.
die Abfrage geschieht über einen Lasersensor der bei mir am Kuka am Analogeingang 1 angeschlossen ist.
Steuerung KRC 4
Roboter Kuka Cybertec
Wenn die Vorrichtung offen ist zeigt das Analog Signal grösser 9.6 an ( Wert geholt von Pad/Anzeige / Analoge EA ...)
hab jetzt folgendes im SRC Programm gemacht
DECL REAL AUF
AUF = 9.500
INI
...
...
PTP HOME...
..
WAIT FOR $ANIN[1] > AUF
...
Der Robi fährt vor die Vorrichtung und meldet ( Warte auf ANIN 1 ...)
wenn ich folgendes programmier WAIT FOR $ANIN[1] < AUF
fährt er immer rein ( egel ob der analog wärt 8000 oder 9800 beträgt
was habe ich falsch gemacht ?
Wie löse ich die Aufgabe korrekt?
Danke für die Hilfe
Christian
