Beiträge von Silbi

  • Frage Werkzeug Ausrichtung

    Hallo zusammen


    Roboter Kr16r2010

    Steuerung Krc4


    Ich habe 5 Vorrichtungen die wild im kreisförmigen Arbeitsraum des Roboters angeordnet sind.


    Jede Vorrichtung hat ihre eigene Base.


    Im Programm fahre ich jetzt SPTP grob vor die Vorrichtung


    Jetzt möchte ich als Nächstes das Werkzeug sauber parallel zu Vorrichtung positionieren, um einstechen zu können.


    Also z.B.

    Tool 1 parallel zu Base 3 ausrichten


    SLIN (Koordinatensystem Tool parallel Koordinatensystem Base 3)


    Könnt ihr mir da weiterhelfen


    Gruß

    Christian

  • Frage zu Anzahl Werkzeuge erweitern

    Hallo zusammen


    Ich arbeite an einem Kuka KR6R1820


    KS V 8.3.26


    In der Zwischenzeit sind alle 16 Werkzeugplätze belegt und aktiv in gebrauch


    Ich bin jetzt in Workvisual hergegangen und habe die Anzahl der Tools von 16 auf 32 erhöht. Die Werkzeuge 16 bis 32 erscheinen auch auf dem PAD.


    Ich kann sie aber nicht einmessen. Sobald ich den ersten Punkt teachen will ist fertig.


    Hat jemand Ahnung wo der Fehler liegt


    Mit freundlichen Grüßen


    Christian

  • Anfänger Frage submit interpreter

    Hallo zusammen


    Bisher bin ich leider erfolglos. Habe im Moment den Teller in mein Haupt Programm eingebaut. Das läuft ist halt langsam. Hermann Danke für deine Mühe. Aber ich bin mit meinen Programmier Kenntnissen noch nicht so weit um alles nachvollziehen zu können.


    In euren Antworten schreibt ihr immer wieder von einer extra sub für den Drehteller.


    Wie erstelle ich eine extra sub ?

  • Anfänger Frage submit interpreter

    Ich würde es im Moment so machen


    IF ($IN[22] == false) then

    Goto Ende_ Dreh

    ENDIF


    Ich frage immer auf false und den Ausgang vom Drehteller Programm ab.


    Hab gerade noch keinen Plan wie die Syntax aussieht wenn das Programm weiterlaufen soll wenn meine Bedingung erfüllt ist. Ich also auf true Abfrage


    Danke für eure Mühe

  • Anfänger Frage submit interpreter

    Hallo zusammen


    Ich möchte gerne parallel zu meiner Roboter Bewegung einen Dreh Teller steuern


    Steuerung KRC 4

    Roboter Kr6r2010

    Dreh Teller besteht aus einer Schunk Einheit mit 2 Zylindern. Einer über Schalter abgefragt einer ohne Schalter


    Eine Referenzabfrage ist auch vorhanden


    Was habe ich bisher gemacht:


    Ein Flag als Startbedingung festgelegt


    Ein Test Programm (nicht im sub) geschrieben


    Alles im Test Programm in eine Schleife gepackt (Loop/endloop)


    Alles getestet. Läuft auch soweit


    Meine Fragen:


    Darf ich im sub Wait 0.3sec verwenden. Das ist so die Zeit die die Zylinder benötigen


    Ist ein wait for zulässig


    Wie sieht bei euch Profis folgender Befehl aus


    Einen digitalen Ausgang für einen Zylinder ansteuern und auf den Eingang vom passenden Schalter warten


    Für eure Hilfe wäre ich sehr dankbar

  • Analogsignal

    Morgen zusammen.
    Der Lösungsvorschlag hat funktioniert.
    nach dem ich einen Wert von 0.95 abgefragt habe läuft die Anlage.
    Danke nochmals

  • Analogsignal

    Hallo zusammen.
    ich bin noch relativ unerfahren was die Programmierung angeht.
    habe jetzt folgende Frage:
    ich muss bei einer Vorrichtung die Öffnung abfragen bevor der Kuka hineinfährt.
    die Abfrage geschieht über einen Lasersensor der bei mir am Kuka am Analogeingang 1 angeschlossen ist.
    Steuerung KRC 4
    Roboter Kuka Cybertec
    Wenn die Vorrichtung offen ist zeigt das Analog Signal grösser 9.6 an ( Wert geholt von Pad/Anzeige / Analoge EA ...)


    hab jetzt folgendes im SRC Programm gemacht


    DECL REAL AUF
    AUF = 9.500
    INI
    ...
    ...
    PTP HOME...
    ..
    WAIT FOR $ANIN[1] > AUF


    ...



    Der Robi fährt vor die Vorrichtung und meldet ( Warte auf ANIN 1 ...)
    wenn ich folgendes programmier WAIT FOR $ANIN[1] < AUF
    fährt er immer rein ( egel ob der analog wärt 8000 oder 9800 beträgt


    was habe ich falsch gemacht ?
    Wie löse ich die Aufgabe korrekt?


    Danke für die Hilfe
    Christian