Hallo
Kann mir einer sagen wie kann ich per Hand ein Greifer öffnen und schließen mit tasten an der linke Seite (als mit GripperTech). Software Version ist V5.2.12 mit keiner zusätzlichen Technologie Pakete.
Ich Bedanke mich schon mal im vorraus
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Hallole,
leider lässt sich das ohne GripperTech oder UserTech nicht machen.
Gruss Hermann
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Danke. Ich habe so gedacht.
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A little translation help would be appreciated here....
Was the question if it is possible to "feel" with a gripper by sensing the current of the motors?
By feel I mean sense when the gripper is in contact with something that causes enough load current change (delta I) to be detectable?
I wish I could read german properly...
Mit vorraus dank
JimT -
jim,
no, the question was if it's possible to open/close a gripper by using special keys (I suppose on the TeachPanel ?
) w/o using GripperTech (don't know what that is :embarassed:)Maybe some KUKA specialists will correct me if I'm wrong...
greetz
Rainer -
Thanks Rainer,
I understood "schließen mit tasten" to be "close with feeling"
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Yes, I meant the keys on the TeachPanel. I thought that maybe some special signal or variable exist which is set or changed when a certain key on a TeachPanel is pressed. We use gripper for carrying pieces and I have to manually set and reset outputs If I want to open and close grippers (there are acctually 4 of them).
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Wenn dafür digitale Ports benutzt werden, die dem System bekannt sind (ich kenne GripperTech nicht) kanst Du unter "Anzeige/ Ein-Ausgänge (oder so ähnlich) / Digitale IO" auch den Ports das TRUE/FALSE zuweisen. Das klappt, wenn Du eine der weissen Tasten unter dem Handpanel gedrückt hälst.
Du kannst ja mal gucken, ob da nen Port umschaltet, wenn Du nen Gripper öffnset/schliesst, dann könnte das tun... -
Ist es moglich ein ausgang zu andern ohne gedrückte zustimmtaste?
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hallo zusammen!
Ist es moglich ein ausgang zu andern ohne gedrückte zustimmtaste?naja, nur wenn der türschutzkreis geschlossen und die "I" aktiv ist (AUT). im T1
T2 muss der Zustimmkreis geschlossen sein.spielt auch keine rolle ob du die ausgänge direkt, selber programmiert oder per grippertech ansteuerst.
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Hallole,
es ist schon möglich einen Ausgang ohne geschlossenen Schutzkreis zu setzen:Im SPS.SUB kann man das prinzipiell machen. Ob die Anlage dann noch als
handhabungssicher einzustufen ist, ist dann einen andere Frage.Vorgehensweise wäre dann: Im SPS.SUB einen Ausgang über eine Variable
steuern, die Variable dann von Hand setzen. So sollte es eigentlich gehen.
Verkürzt wiedergegeben:decl bool zustand1
$out[1]=zustand1Variable zustand1 von Hand setzen / rücksetzen. In einem evtl. Hauptprogramm
muss man dann auch die Variable zustand1 benutzen, um den Ausgang zu
ändern. So könnte man sich auch ein Greifer auf/zu über
Anzeige - Variable - Anzeige - Übersicht basteln.Und Tschüss,
Hermann -
Ja, dafür könnte man auch nen $FLAG benutzen, dann reicht auch nen Druck auf die WERT-Taste unter Anzeige/variable/flags, da braucht man die zustimmtaste nicht.
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Oh, tolle Idee. Wenn man die I/Os zwecks Flexibilität der Zuordung und Ansprechbarkeit mit Namen auch ohne inline Formular im $config.dat als SIGNAL deklariert, kann man auf die BOOL Variable im sps.sub verzichten (klappt jedenfalls beim office lite, hab's nicht am Roboter probiert, sollte aber auch gehen).
Mir gefällt die Lösung mit $FLAGs zwar sehr wegen dem direkten Umschalten (WERT Taste), allerdings verzichtet man dann auf sprechende Namen und verliert ab einer gewissen Menge an I/Os die Übersicht. Aber, wenn man nur ein, zwei Greifer so behandelt, warum nicht?
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Man kann den $FLAGS in der Anzeige auch namen zuweisen. Das geht direkt in der Anzeige, Button "Name".
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stimmt
hab bis jetzt nie mit flags gearbeitet... -
Diese Idee mit $Flags ist wirklich nicht schlecht. Vielen dank.
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