Hallo zusammen.
Bin auf der Suche nach einer geeigneten Lösung für eine Art Abstandsregelung, die nur über den Roboter realisiert werden soll.
Ansatz:
Der Roboter soll sich mit einem Werkzeug über eine nicht exakt positionierte Oberfläche eines Werkstücks bewegen.
Das Werkzeug ist hierzu wahrscheinlich mit 3 Initiatoren (zur Abstansmessung) auszurüsten.
Über die Informationen der 3 Sensoren soll die Bahnplanung des Roboters mit Korrekturwerten versorgt werden. Natürlich soll das ganze im Interpolationstakt der Steuerung laufen, damit die Korrekturwerte quasi in Echtzeit übernommen werden.
Eine externe Lösung, wie z.B. beim Laserschneiden/schweißen kommt nicht in Frage.
Außerdem hat ein Roboter mit 6 Achsen alle benötigten Freiheitsgrade, um diese Aufgabe ohne eine zusätzliche "Achse" zu realisieren.
Hat jemand so etwas - oder etwas ähnliches - realisiert?
