Mindestabstand zweier Robis einhalten

es gibt zwar kooperierende Roboter, doch sehe ich darin keine Lösung für dein Problem.

Auch empfinde ich eine Regelung, dass die Roboter gegenseitig einen Mindestabstand einhalten sollen, nicht sehr schlau. (Deadlock)

pragmatischer wäre einige Bereiche zu definieren für jeden Roboter. Diese könnten dann über digitale Signale jeweils dem anderen Roboter kommuniziert werden. (1 = Robi befindet sich in diesem Bereich; 0 = Bereich ist wahrscheinlich frei)

Der Submit könnte das überwachen und entsprechende Aktionen oder Interrupts auslösen. (beachte Signallaufzeit -> Verriegelung und Freigabe jeweils doppelt prüfen ...)

Mit einer Zustandsgesteuerten Programmierung (SWITCH) kann dann jeweils je nach Situation der entsprechende Arbeitsschritt ausgeführt werden. (achtung den Vorlaufzeiger möglichs nicht wärend einer Bewegung aufhalten ...)

greetz

ich habe immer zwei Signale:
Anforderung Bereich [X]
NICHT in Bereich [X]

Vorteil von NICHT in Bereich ist, dass in Fehlerfall (Kabelbruch, Bus-Absturz)
die Roboter Automatisch in Bereich sind, was ein Fehler auslöst.

Zusätzlich frage ich in sps.sub ab:
if (NOT (Betriebsart T1)) then
if (NOT(NICHT in Bereich [X])) and (NOT(anderer Roboter NICHT in Bereich [X])) ) then
-> Fehlermeldung
-> Stumpf Antriebe AUS
endif
endif