Ich habe einen IRB1200 mit Collision detection in einer Zelle. Der Roboter saugt Teile von einer Bereitstellung an und stapelt diese in ein Gebinde. Nun kann es vorkommen, dass 2 Teile übereinander liegen und der Roboter kollision fährt. Bei der letzten Anlage mit IRB 140 ist dieser mit Motoren Aus oder Programm Stop stehengeblieben. Der IRB 1200 startet immer wieder die Motoren und versucht von Neuem die Position anzufahren. Manchmal gibt er auch eine Fehlermeldung aus welche quittiert werden muss. Der Robi bleibt aber im Status "Programm läuft". Somit kann die SPS nicht erkennen, dass der Roboter Kollision gefahren ist. In einem Solchen Fall würde die SPS das Roboterprogramm zurücksetzen und neu starten.
Wie kriege ich den Robi dazu auf Stop oder Motoren Aus zu gehen?
