TPE Programmierung: Unabhängige Vorgaben für Beschleunigung und Verzögerung?

Moin,

ich habe hier eine Anlage (RJ3 iB) vor mir bei der ich eine vom ACC- Parameter unabhängige Verzögerung vorgeben muss.
Es handelt sich um eine LIN- Bewegung bei der ein Packstück geschoben wird.
D.h. ich kann zwar stark beschleunigen und schnell fahren, muss aber sanft stoppen.
Programmiert wird in TPE.
Leider habe ich da noch nichts passendes gefunden. Alternative wäre nur den ACC zu reduzieren. Das geht dann aber doppelt in die Zykluszeit
Kennt da jemand einen Trick?

Hi,

und danke für die schnelle Antwort.
Ich habe bisher zwei Fahrsätze programmiert um kurz vor dem Ziel auf eine etwas langsamere Geschwindigkeit umzuschalten und eine Kollisonsüberwachung durchzuführen. Da hat mir der CNT100 leider noch nicht geholfen. Das Umschalten auf eine langsame Geschwindigkeit war bereits zu hart (ACC = 100 = Standard).
Der Ansatz evtl. zwei 'identische' Fahrbefehle klingt ganz gut. Muss ich einmal in der Praxis testen.
Ich hoffe nur das es dann zu keinem Geschwindigkeitseinbruch zwischen den Sätzen kommt...

So,
schnell mal einen kleinen Test gemacht:

Wie ich bereits vermutet habe kommt es beim einfachen aneinandersetzen der zwei LIN- Befehle mit unterschiedlichen ACC- Parametern zu einem Geschwindigkeitseinbruch. Lösung funktioniert also leider nicht....