$POS_FOR ungüliger Wert, KRC 2 v.5.4

  • Wie die meisten wissen kann mit $POS_FOR die näxte Zielkoordinate im Hauptlauf(laut Support) ausgelesen werden. Ich nutze diese Variable um Zyklisch die Zielposition(en) auszulesen. Jetzt kam es öfters vor dass $POS_FOR ungültig war, d.h. beim ansehen(Ansicht, Variable, einzeln) gab es einfach keine Werte(evtl. wegen programmierten wartezeiten, das weiß ich noch nicht).


    Die Frage lautet wie kann ich feststellen ob $POS_FOR gültig ist, d.h. ob Werte drin stehen; sowas wie

    Code
    IF $POS_FOR== Gültig THEN
      code
    else
      alternative code
    ENDIF


    Gibt es da etwas? Oder hat jmd andere Ideen diesen Zustand zu umgehen?


    MfG und herzlichen Dank

    Den Roboter "in seinem Lauf hält weder Ochs noch Esel auf!"

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Mal schauen was "die" her gibt... habe ich natürlich schon einmal gehört... -.- Danke sehr!

    Den Roboter "in seinem Lauf hält weder Ochs noch Esel auf!"

  • Hallo AtoK09,


    ich habe festgetsellt, dass $POS_FOR bei LIN-Bewegungen wohl immer erst am Ende der Bewegung beschrieben wird. Zumindest war es bei meinen Versuchen die Variable zu nutzen der Fall, bei PTP-Bwegungen hatte ich nie Probleme. Du kannst das ja vielleicht mal überprüfen und mir Rückmeldung geben, ob meine Feststellung korrekt ist oder ob es doch an anderen Umständen lag.


    Viele Grüße

  • Hallo carrera,


    danke für deine Bemerkung! Ich dachte schon dass ich zu "blöd" bin. Meine Bewegungen bestehen Hauptsächlich aus LIN, da ich jetzt auf "VARSTATE==#INIZIALIZED" abfrage und im Fehlerfall(leerer Wert) auf $NULLFRAME setze steht dort ständig X,Y,Z = 0.0.
    Soviel dazu.
    Wenn dem so ist wie Du sagst(ist das irgendwo nachzulesen?), kann ich diese Variable für mich nicht brauchen ;)


    Edit sagt: Rechtschreibung!

    Den Roboter "in seinem Lauf hält weder Ochs noch Esel auf!"

    Einmal editiert, zuletzt von AtoK09 ()

  • Guten Morgen,


    nein, nachlesen konnte ich es bisher auch nirgends. Ich habe es selbst durch Beobachten der Variable, während der Fahrt des Roboters, festgestellt.


    Viele Grüße

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