Masterung

Zu Frage 1: Ja. Beim Mastern mit der Vorrichtung (diese Uhren), stellst du den Roboter in eine mehr oder weniger exakte Position, teilst die dem Roboter mit und schon ist die Welt für den Roboter wieder in Ordnung. Ist allerdings ne sch... arbeit bei Fanuc und Gott sei dank musste ich das bisher nur ein einziges mal machen.

Zu Frage 2: Mir fehlen ein paar Details aber im Groben ist es so: Der Roboter behält seine Position in dem er Pulse zählt die von jeder Achse über eine gelochte Pulsgeberscheibe ausgegeben werden. Die Achsen drehen sich, also drehen sich die Scheiben also bekommt der Roboter Pulse, die er zählt und somit seine Position relativ zu den gezählten Pulsen bestimmen kann. Die Scheibe hat eine einzige Position die besonders ist, entweder ist der Puls etwas länger oder es gibt ein zweites Signal, da fehlt mir das Detail, aber es gibt eine Position der Scheibe die der Roboter exakt erkennen kann.

In dem Moment, wo du eine Quick Master Position definierst, merkt sich der Roboter die Position anhand dieser einzigartigen Scheibenposition. Wenn die Masterung dann flöten geht, fährst du den Roboter so gut es geht in die vorher definierte Position, idealerweise anhand von Markierungen die an allen Achsen angebracht wurden. Der Roboter muss dann nur noch auf der Scheibe die einzigartige Position finden und kann sich seine exakte Lage ausrechnen.

Das geht natürlich nur, wenn zum Zeitpunkt der Ablage der Quick Master Ref alles in Ordnung war.