Einfachste Steuerung eines Roboters?

Guten Morgen,

ich möchte einen Industrieroboter steuern. Über eine Schnittstele vom PC, wie ist egal. Netzwerk wäre toll. Wenn man eine SPS braucht oder ein Upgrade einer Robotersteuerung, alles kein Problem ... Ausgeschlossen ist aber eine Bedienung des Roboters nach dem Kaltstart der Anlage. D.h. das Anwählen von Programmen etc. über das Programmierhandgerät durch den Anwender ist ausgeschlossen. Alles muss über den Rechner / die SPS laufen. Das ganze System muss also eigenständig in einen definierten Zustand hochfahren der entweder eine externe Steuerung (kartesische Zielvorgaben und Bewegarten sowie externe IO schalten) erlaubt oder die automatische Anwahl und Ausführung eines Roboterprorgammes das den gewünschten Ablauf umsetzt.

Warum ich hier so doof frage:
Ich habe bisher Kuka und Reis Steuerungen kennengelernt (nicht gut, nur im Studium) und keine positiven Erfahrungen (was externe Steuerung und Einfachheit betrifft) gemacht. Können aktuelle Stueurngen das? Mir ist vollkommen unklar wie und ob man soetwas umsetzen kann. Letzendlich bewege ich mich mit meinem Problem abseits von Standard-Vorgehen. Also Roboter starten, einrichten und er läuft bis die Welt untergeht ist keine Option. Trotzdem muss das Gesamtsystem durch Anwender kaltstartbar und bedienbar sein. Und das ganze mit einem Knopf (Start/Stop).

Mir fehlts da an Erfahrung. Ich weiss z.B. dass die Universa Robot Roboter über Netzwerk gesteuert werden können. Aber (meines Wissens nach) nicht ohne die aktive Bedienen des Handgerätes.
Was gibt es hier noch, oder wie wird sowas in der Industrie gelöst?

Gruß
Christoph

Danke für die Antorten soweit.

Ok noch ein paar Randbedingungen.

Es geht nicht darum den die Robotersteuerng gegen die Anwender abzusichern. Im Gegenteil, könnte sie jeder bedienen wäre alles gut.
Es geht um das Handling von Proben bei Bestrahlungsexperimenten. Ca. 1-5kg (eher 1kg). Anforderungen an die Präzision: quasi keine (+/- 1 cm ist i.d.R. tolerabel und überschreitet die Widerholgenauigkeit typischer kleiner Roboter weit).
Die Proben sind allerdings variabel, und müssen je nach Art unterschiedlich gegriffen und behandelt werden (Schütteln ist doof ;)). Die eine muss liegen und aufgestellt werden, die andere muss um 180° rotiert werden ... usw. Viele mechanische Freiheitsgrade die mit einer spezifischen Kinematik zwar umsetzbar sind, aber wenn man wirklich flexibel sein will bleibt (aus kinematischer Sicht) meiner Meinung nach nur der klassische Sechsachs-Roboter.
Die Anwender wollen das System aufbauen, bestücken und benutzen. Ein Auf- und Abbau ist nötig da sich Expertimentorte und Umgebung ändern. Deswegen muss es möglich sein die Anlage komplett ohne "Experte" in Betrieb zu nehmen. Das sind alles intelligente Menschen die damit Arbeiten, aber es ist nicht Sinn der Sache die Leute zu Roboterexperten zu machen. Die werden sich auch schlicht weigern und eine "ein Knopf Lösung" fordern. Das ist auch berechtigt, denn das Handling ist nur eine Handwerksaufgabe die funktionieren muss.

Bei einem Schrittmotor ist die Sache klar. Man kauft sich einen Controller mit der Wunsch-Schnittstelle. Anstöpseln, definierter Zustand ist erreicht. Der Rest kommt z.B. aus meinem PC-Programm. Das Selbe möchte ich mit dem Roboter. Ich weiß nur nicht wie man so einen Zustand erreicht.
Und was ich nicht will ist echtzeitkritische Steuerschnittstellen und komplizierte Menüführungen bis man diesen definierten Zustand erreicht hat. Wie es konkret funktioniert ist mir Wurst, letztendlich werden die Hersteller aber nicht jedes Rad neu erfinden und entweder bekannte Schnittstellen nehmen oder entsprechende Wandler anbieten. Netzwerk fände ich total toll... schickt man ein "fahr mal an Pose A als Bewegart B" rüber und wenn er da ist sagt er "Voila, bin da". Das wär toll ...

Alles weitere ist quasi egal. Ob ich nun für jede Handlingaufgabe ein spezifisches Roboterprogramm schreiben muss oder eine Sequenz am PC hinterlege ist beides ok. Sie muss allerdings einfach startbar und auch beeinflussbar sein. Z.B. konkret die Zielpose der Proben muss nach einem Neuaufbau überüft oder vorgegeben werden. Das beinhaltet also eine Art Initialisierung in der z.B. die Zielpose gespeichert wird und im weiteren Verlauf verwendet wird.

Zitat von Urmel

In unseren Anlagen (Prüfständen) verwenden wir Mitsubishi-Roboter. Die lassen sich vollständig über den PC steuern, die Tasten auf der Robotersteuerung lassen sich deaktivieren. Für das Handbediengerät gilt eine Einschränkung: Wenn man per Schlüsselschalter auf Handbetrieb schaltet, dann hat ein angeschlossenes Handbediengerät oberste Priorität. Man muss also den Schlüssel verstecken und das Handbediengerät durch den im Lieferumfang enthaltenen Blindstecker ersetzen.

ok das klingt ganz interessant. Aber was heißt vollständig über den PC? Läuft die Steuerngs auf dem Rechner (vgl. wie eine Remote-Desktop-Verbindung) oder eine Steuerung des TCPs?

Zitat

Allerdings ist das Angebot bei Mitsubishi auf Scaras und 6-Achser bis 20 kg Traglast begrenzt. Zur Programmierung gibt es ein paar Hundert Beiträge im zugehörigen Unterforum hier.

kein Problem, siehe oben. Die Programmierung selber ist erst mal nebensache, mir gehts darum dass ich keinen Plan habe wie das komzeptionell umzusetzen ist.

Zitat von Hermann

Externe Steuerung und Einfachheit, das sind m.E. zwei Bedingungen die sich (zumindest derzeit) gegenseitig ausschliessen.

Das ist eben auch meine Erfahrung.

Zitat

Habe schon viele Versuche gesehen eine externe Steuerung einfach zu gestalten, und die wurde immer komplizierter als die 'normale'.

Ok, aber ich will ja nicht die Steuerung ersetzen sondern lediglich den Roboter als Aktor einsetzen. Was die Steuerng macht ist mir vollkommen egal.

Zitat

Weiss aber nicht, warum das nicht z.Bsp. mit einem Kuka-Roboter gehen sollte.
KRC4 z.Bsp: In Auto-Extern schalten, Smartpad abstecken und er kann bzw. muss komplett von aussen gesteuert werden, sofern man das Anwenderprogramm entsprechend gestaltet hat.

Da mangelt es mir schon wieder an Erfahrung, aber du meinst man Startet das Roboterprogramm welches die Logik z.b. durch Reaktion auf externe I/Os umsetzt? Das ist schwierig weil das Starten des Roboterprogrammes etc. eben auch nicht trivial ist.

Zitat

Allerdings ist die Anforderung "ich möchte einen Industrieroboter steuern. Über eine Schnittstelle vom PC" sehr allgemein gehalten. Wie und was soll denn gesteuert werden? Werd' mal konkreter.

Wie geschrieben bisher versuche ich herauszufinden wie man es überhaupt machen kann.

Zitat von Urmel

Naja, in der Baumarkt-Reklame heißt es "Es gibt viele Arten von Gut", genauso gibt es viele Arten von "Einfach".

für fahre zu Position 1, 2, 3, 4, ..., 100.

Ja klar, wenn es nun sein müsste könnte man sich mit festen Posen aushelfen. Aber eine Steuerng die die Inverskinematik selber umsetzt sollte 30 Jahre später wohl Standard sein?

Zitat

Dagegen ist Mitsubishis C++ Schnittstelle einfach im Vergleich zu Kukas RSI aus der Sicht eines C++ Programmierers, der den Roboter ohne diese primitive Robotersprache bewegen will, aber für andere ist beides möglicherweise nicht die einfachste Art Roboter zu steuern.

Gut, ich habe RSI bisher nur benutzt. Die Implementierung unterliegende C++ gab es schon. Aber wenn das Stand der Technik (oder Ende der Möglichkeiten) sein soll denke ich mir was anders aus.