Syntax von Distance-Funktion

Hallo,

Der Zusatz "trans" ist ein Teil des Datentyps robtarget und beinhaltet nur die Koordinaten des TCP´s (x,y,z) ohne die Orientierungen der Achsen.

Den Befehl Distance kenne ich nicht bei ABB (kennt den jemand ?), ich vermute
das ist eine Funktion , welche die Distanz zwischen Point1 und Point 2 berechnet.

Es werden beim Aufruf von der Funktion Distance die trans.-Variablen von Point1 und Point 2 eingelesen und berechnet. Die Funktion meldet dann das Ergebnis zurück. Dieses wird dann in "resultat" hinterlegt.
"resultat" müsste eigentlich ein Datentyp "pos" sein.

Hab ich recht ?

Gruß
Maddin

Hallo zusammen,
jup so ist es. Normal kann die Funktion Distance mit zwei pos-Datentypen verwendet werden laut Referenzhandbuch.
Wie Maddin schon richtig erkannt hat benötigt die Funktion nur die translatorischen Werte der beiden Positionen. Dies kann mit pos-Datentypen gemacht werden, da diese von Haus aus nur die translatorischen Werte beinhalten. Oder man verwendet reale Positionen nur mit dem kürzel .trans. Dies beschränkt den Zugriff auf die translatorischen Werte.
Aus den Positionen kann man auch während der Programmabarbeitung auch Modifikationen durchführen.
z.B.: Point1.trans.x hiermit kann die X-Richtung der Position beeinflusst werden
Point1.rot.q1 hiermit kann die Orientierung angepasste werden.

Ich hoffe Euch weiter geholfen zu haben.

robotic74

Tach auch,
maddin: der Ergebnistyp der Funktion ist "num" (is ja eine Länge )

@Boot-Error:
Falls du das häufiger für Robtargets brauchst, kannst du das auch selber berechnen,
ungefähr so: (ohne Gewähr)

FUNC num RTDist(robtarget rt1, robtarget rt2)
    RETURN Sqrt(Pow(rt2.trans.X - rt1.trans.X, 2) +
                Pow(rt2.trans.Y - rt1.trans.Y, 2) +
                Pow(rt2.trans.Z - rt1.trans.Z, 2));
  ENDFUNC

oder noch einfacher: (hab ich Depp gerade selber gemerkt )

FUNC num RTDist(robtarget rt1, robtarget rt2)
    RETURN Distance(rt2.trans, rt1.trans);
  ENDFUNC

Gruß
Rainer