Drei Roboter in einer Zelle

    Lies schon seit einiger Zeit fleißig bei euch mit, programmiere nun seit 1,5 Jahren Roboter (hauptsächlich Kuka)!
    Habe jedoch bis jetzt immer Hilfe durch die Suche gefunden und musste kein eigenes Topic erstellen.


    Bin nun zu einem Projekt hinzugezogen worden bei welchem 3 Kuka Roboter in einer Zelle zusammenarbeiten sollen.
    Nun stellt sich mir die Frage wie man die Roboter am besten gegeneinander verriegelt. also das sie sich nicht gegenseitig über den haufen fahren :oops:


    Hat von euch jemand Erfahrung mit sowas oder eine Idee wie man dies löst?


    Liebe Grüße

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo,


    Was ist denn die Arbeitsaufgabe der Roboter? Sollen die jeder für sich was machen und z.B. alle drei an eine Ablage fahren, oder sollen z.B. 2 Roboter syncron fahren/Bauteil heben?


    Wenn du "nur" die Arbeitsbereiche verriegeln willst, dann würde ich das über die Arbeitsraumüberwachung und eine SPS machen.
    Bin aktuell an einem Projekt, dort habe ich 2 Roboter in einer Zelle mit jeweils einer eigenen Entstapelstelle, aber eine gemeinsame Ablage.
    Roboter 1 fordert (früh genug) an in den Kollisionsbereich zu wollen. Je nach dem ob sich Roboter 2 aktuell darin befindet (Signal der Arbeitsraumüberwachung) oder nicht, gibt die SPS dem Roboter 1 die Freigabe zu fahren und sperrt automatisch den zweiten. Erst wenn der erste wieder aus dem gemeinsamen Kollisionsbereich draußen ist, kann der zweite einfahren (wenn er die anforderung gestellt hat).
    Ich habe in dem fall hier generell die Freigaben gesperrt, so lange keine Anforderung ansteht von einem Roboter.


    Ich hoffe, dass ich dir ein bisschen weiter helfen konnte!


    Viele Grüße
    Heinz

    Hi,
    Fuer jeden Bereich ein Eingang und ein Ausgang
    Beim einfahren:
    "Wait Out 33 = true
    In 33 = false"
    2 andere robis sollen in 33 false kriegen
    Beim ausfahren 33 wieder auf true setzen
    Und die andere kriegen Freigabe
    In der regel von sps geregelt
    Keine Haftung :)))
    Das Sollte hier aber jeder kennen.

    Hy und danke fuer die antworten!
    Was meinst du genau mit Arbeitsraumudberwachung? Safe Robot? Oder nur ein Signal ueber die sps?


    Es ist so das sich alle drei Roboter drei verschiedene Ahlen und ab hol Position teilen... je nachdem was die SPD an fordert


    Das mit dem anforderungssignal habe ich mir auch schon überlegt... aber was ist wenn der Roboter per Hand zu der Position gefahren wird und so stehen bleibt und der andere gestartet wird? Dann kracht es?
    :(

    ja... dan gibts collision...


    safe operation ist notig wehn es um sichercheiht der menschen geht, ansonsten arbeitsraum ueberwachungmit $workspace und $axworspace reicht.
    das macht sinn da ausgaenge warden automatisch geregelt (auch wehn mann bei hand zur position fahrt)

    Einmal editiert, zuletzt von panic mode ()

    Ah, weiß schon wie du meinst. hatte das gerade verwechselt. Das problem ist ich habe von den 8 arbeitsraeumen schon 6 belegt.
    Gibt es eine möglichkeit mehr als 8 kubische räume anzulegen?


    lg

    Dann bleibt mir wohl nur diese Lösung übrig:


    Werde das morgen mal vorbereiten!

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