Beiträge von ludr93

Zitat von Alex H

auf keinem Roboter, ist ja auch soweit ich weiß und kurzfristig finden konnte kein vollständiges System sondern mehr ein Übersetzungslayer

ja stimmt, da hast du recht.

Kann mir aber nicht vorstellen, dass das nirgends zum Einsatz kommt??

Wofür würde es dann soviele Entwickler dort geben.

Und das ROS? auf welchen Industrierobotern läuft das?

Grüß euch,

mich würde die Funktionsweise der Roboterbetriebsysteme interessieren.

Ich habe bereits mit folgenden Herstellern Berührungspunkte KUKA, ABB, stäubli sowie UR.

Leider findet man hier nur wenig Informationen.

Bei Kuka (KRC4) basiert das ganze ja auf einen Windows embedded oder?

Es gibt ja das ROS (Roboter Operating System) verwendet Kuka/ABB dieses auch?

Läuft dieses Parallel zum Windows? Oder nutzen die was anderes?

LG

Hallo.

Danke für eure Hilfe.

Gibt es hierzu ein Beispiel bzw. eine Dokumentation?

Kenne diese Verbindung (noch) nicht.

Hallo,

ich würde gerne ein kleines BDE-System erstellen. Dieses soll Meldungen/Störungen sowie die Aufträge mit deren Stückzahlen aufzeichnen.

Wir haben nur die Robotersteuerung und keine übergeordnete SPS.

Meine Idee war es, dass man eine C# Anwendung auf einem PC schreibt.

Die Robotersteuerung sendet über TCP/IP Befehle (z.B. Störung xx; Meldung yy oder Stückzahl)

Der PC Wertet diese Befehle aus und bereitet diese auf.

Steuerung: CS9 (s8.6.1)

Ist dies prinzipiell so möglich?

Leider fehlen mir seitens Stäubli noch die Grundlagen wie man solch eine Verbindung/Kommunikation aufbaut.

Hat hierzu vielleicht jemand Unterlagen oder ein Beispielprojekt?

Wie würdet ihr das angehen?

Oder gibt es hierfür vielleicht sogar elegantere Lösungen?

Hallo,

bei unseren Roboter müssten wir die Positionen um 3mm höher setzen.

Es handelt sich um sehr viele Positionen. Gibt es hier vielleicht einen Globalen Offset oder ähnliches, den man nachstellen kann?

Oder ist es am einfachsten, wenn ich einfach bei jeder Position in der Robotic Suite 3mm addiere?

Lg

Hy,

habe den Scanner nunaufgebaut und ich bekomm schon Daten rein. Ich Scanne Codes auf denen ein text hinterlegt ist ein. Nun habe ich 2 Probleme

1) Wie kopiere ich ein numeric Array in einen String?

Zurzeit sind sie in einem String Array. Gibt es hier soetwas ei ein concatenate?

2) Gelegentlich kommt der Test gestückelt an, also wenn ich z.B. den Code mit Text "ABCD-EF" einscanne

kommt teilweise

sScannerInput[0]="A"

sScannerInput[1]="B"

sScannerInput[2]="F"

sScannerInput[3]="C"

sScannerInput[4]="D"

sScannerInput[5]="-"

sScannerInput[6]="E"

an.

oder teileweise verteilt also EFABCD.

Ich habe zum testen vor dem sioget ein delay(5) eingefügt und wenn ich in dieser Zeit scanne funktioniert es immer - will diesen delay aber nicht haben.

Wie umgehe ich dieses Problem?

begin
    
    sioCtrl(sioSerialHandscanner,"baudRate", 9600)
    sioCtrl(sioSerialHandscanner,"parity","none")
    sioCtrl(sioSerialHandscanner,"bits",8)
    sioCtrl(sioSerialHandscanner,"stopBits",1)
    sioCtrl(sioSerialHandscanner,"mode","rs232")
    sioCtrl(sioSerialHandscanner,"flowControl","none")
  
  bScanOk=false

  clearBuffer(sioSerialHandscanner)
  
    while(bScanOk==false)
        
    clearBuffer(sioSerialHandscanner)
    
      delay(2)
      //Daten empfangen
      sioGet(sioSerialHandscanner,nReceive)

      //Umschreiben in ASCII
      for l_n1=0 to 19
        sScannerInput[l_n1]=chr(nReceive[l_n1])      
      endFor
    
    endWhile
end

Hallo,

ich will einen Handscanner an unsere Steuerung anschließen.

Nun ist mir aufgefallen, dass der Roboter sowohl RS232 (J203) und USB (J209) integriert haben.

Würdet ihr mir USB oder RS232 empfehlen?

Was ist bei der Konfiguration zu beachten? Bzw. wie konfiguriert man die Schnittstelle?#

Habe die Steuerng: CS9 (s8.6.1)

Danke für die tolle Beschreibung. Werde ich gleich ausprobieren.

Hallo,

ich möchte gerne Werte aus einer Textdatei einlesen, manipulieren und dort wieder abspeichern.

Dazu brauche ich das Expension Addon. Dieses habe ich schon.

Ich weiß das es die Funktionen $fileopen $fileset etc. gibt jedoch nicht wie diese funktionieren.

Gibt es hierzu wo eine Beschreibung (konnte dazu nichts finden)?

Oder kann mir jemand erklären welche Funktionen ich benötige bzw. wie diese funktionieren?

Folgende Fehlermeldung bekomme ich zurzeit:

70: Invalid value for an instruction parameter. Consult VAL3 reference manual.

Mein Code:

l_nHandle=$fileOpen(sPath,"r")
l_nRead=$fileGet(l_nHandle,sTime[0],1)
$fileClose(l_nHandle)

l_nHandle liefeert 0 zurück.

Hy,

danke erstmal für die rasche Rückmeldung.

Habe in der Beschreibung nun auch nachgelesen und zusätzlich diesen Beitrag im Forum dazu gefunden:

Programmierung Befehl "GetJointForce"

Laut diesem Beitrag sollten die Werte alle 4ms aktualisiert werden.

Das würde vorerst mal reichen, das er zumindest einmal abschaltet.

Anscheinend gibt es auch einen zweiten Befehl "getPositionErr" .

Ist diese Funktion vielleicht besser geeignet für mein Vorhaben?

Zurzeit kann ich leider nicht zum Roboter um die Funktion zu testen.

Darum ist mir unklar wie ich dies am besten realisiere bzw. in welcher Größenordnung sich die Werte befinden werden.

Hatte an sowas gedacht:

begin

for l_nLoop=0 to 5
    nTorqueJ[n_loop]=$getJntForce(l_nLoop)


    if  nTorqueJ[n_loop] >= 80
        disablePower()
        userPage("Checkcollision")
        wait(bBestaetigung==true)
    endIf


endfor

end

Hallo,

gibt es bei Stäubli sowas wie eine Momentenbegrenzung?

Kenne das von Kuka, dass bei einer Kollision die Antriebe abschalten sobald das Moment (bzw. der Strom) einer Achse zu hoch ist.

Gestern kam es bei einem Versuch zu einer Kollision und der Roboter hat nicht abgeschalten. Man hat jedoch schon gehört wie die Achsen "surren".

Es geht mir darum, dass der Roboter bei einer Kollision so früh wie möglich abschaltet und nicht weiterfährt bis etwas bricht.

Habe die Steuerng: CS9 (s8.6.1)

Grüße,

Zitat von AndreH

Welche Art von Binding verwendest du?

Wird eine Page aus einer anderen Task aufgerufen, in der vielleicht auch das "#Naechster" irgendwo auftaucht?

Was meinst du mit Binding?

Das mit der Page habe ich mir auch schon überlegt. Habe das Problem vorerst so gelöst, dass ich den Button auch auf der anderen Userpage gelegt habe welche zu sehen ist.

Zitat von kurvanov

Hast du versucht auf 'Reload' (unten Rechts) zu drücken?

Nein. Das probiere ich das naechste mal wenn das Fenster kommt.

bBestatigt wird zu Beginn zurückgesetzt.

Beim debuggen ist der Programmzeiger auch in der Zeile wait(bBestatigt==true), im anschluss werden in dieser Task keine Pages mehr aufgerufen.

Grüß euch,

ich benötige mal wieder eure Hilfe.

Zurzeit habe ich folgendes Problem:

Bei einer Anwendung öffne ich über einen eigenen Task eine Userpage.

Auf der Userpage ist ein Button, welcher bestätigt werden muss.

Dies sieht folgendermaßen aus:

userPage("PageBestatigung")
wait(bBestatigt==true)

Leider wird mir jedoch nicht die Userpage angezeigt.

Der Roboter bleibt somit stehen, da die Variable nicht gesetzt wird.

Hatte von euch bereits jemand so ein Problem?

Wie kann ich sicherstellen, dass die Userpage immer geöffnet wird.

Steuerng: CS9 (s8.6.1)

//Edit:

Mir ist aufgefallen, dass im unteren Feld ein Fenster aufgepoppt ist (siehe Anhang) - weiß jedoch nicht was mir dieses sagen soll. Es gibt auf dieser Seite kein #naechster.

Nach einem Neustart der Steuerung ist die Userpage geöffnet worden.

Ab dem nächsten Aufruf der Routine hatte ich wieder dasselbe Verhalten: die Userpage öffnete sich nicht.

Schöne Grüße

Hallo,

ist es irgendwie möglich, wenn man mehrere Applikationen hat diese über das Programm zu laden?

Z.B. über eine Userpage oder eine Eingabedatei. Je nachdem welcher Button bei der Userpage gedrückt wird soll

die Applikation1 oder Applikation2 geladen werden.

Konnte dazu leider in der Hilfe/suche nichts finden.

Hallo,

danke das funktioniert. Habe nur nach Zeit/Timer gesucht.

Auf das Stichwort Clock bin ich nicht gekommen

Danke für deine Hilfe,

kann geschlossen werden

Hallo,

wie realisiere ich in CS9 (s8.6.1) einen Timer?

Konnte in der Beschreibung nichts finden.

Oder muss ich mir einen selber bauen? Indem ich die Zyklen zähle?

Da würde sich mir die Frage stellen wielange ein Zyklus ist.

LG

ok danke, muss ich bei Gelegenheit mal probieren.

Und wie teacht man Positionen um?

Danke vorerst mal für deine Hilfe.

Ich muss mal schauen welche Version wir haben. Aber ich glaub es war 8.6.x.

Nun stellt sich mir jedoch die Frage, wie man Positionen umteacht?

Ich kenne das von Kuka/ABB so, dass man das Programm direkt anhalten kann und im Editor dann direkt die Position sieht, welche als nächstes angefahren wird und dort kann man das dann gleich umteachen.

lg