Hallo!
ich bin derzeit auf der Suche nach einem Algorithmus, mit welchem ich vier Kantensensoren und drei Distanzsensoren so miteinander verrechne, dass ich einen Robotergreifer kontinuierlich positioniere (einen Vektor berechnen und diesen dann mit einem Punkt verrechnen).
Ich verweise zunächst hierbei auf das Thema: http://www.roboterforum.de/rob…dung-mit-auswerteeinheit/ . Hierbei habe ich bereits die Problemstellung soweit erklärt. Das Problem zur Anbindung der Sensoren habe ich durch ein Analogeingangsmodul an die Robotersteuerung gelöst. Die Programmierung soll zunächst in der Robotersteuerung erfolgen, da Auswerteeinheiten zum einen zu teuer sind und zum anderen Software enthalten, welche noch nicht freigegeben sind.
Anbei hänge ich eine grobe Übersichtsskizze. Die Kontur stellt die Motorhaube grob dar, die roten Kreise sollen die Distanzsensoren darstellen, die blauen Striche sollen die Kantensensoren darstellen.
Meine bisherige Idee:
1. Schritt: mit dem Robotergreifer in den Transportbehälter (Z-Richtung) hineinfahren, bis ein bestimmter Distanzsensor den Wert 0mm anzeigt
2. Schritt: Ausrichtung des Robotergreifers in X- und Y-Richtung, Verdrehung um Z => über die vier Kantensensoren
3. Schritt: Verdrehung um X und Y => über die drei Distanzsensoren
(2. Schritt und 3. Schritt müssten in eine Schleife gesetzt werden, bis die gewünschte Genauigkeit erreicht worden ist => Abbruchkriterium)
Meine bisherigen Probleme:
- Ein TCP müsste auf den Kantensensor rechts unten gelegt werden, damit die Verdrehung um Z gelöst werden kann
- Es müssten zwei TCP's festgelegt werden, mit welche ich die Verdrehung um X und um Y lösen kann.
- Entstehung von Endlosschleifen => Taktzeitproblem
Nun kam der Wunsch meiner Vorgesetzten auf, dass man keine Schleife benutzt und nicht so viele TCP's festlegen muss, in dem man den 1. Schritt durchführt und nachfolgend mit einem kontinuierlichen Vektor den Robotergreifer positioniert. Für mich stellt sich für mich die Frage, funktioniert das überhaupt (Begründungen: ja, es funktioniert, weil und wie... ; nein, es funktioniert nicht, weil...). Außerdem wollte ich allgemein nachfragen, ob ihr eventuell andere Lösungsansätze hättet, mit welchen man schneller an das Ziel kommen könnte.
Falls Ihr weitere Informationen benötigt oder Ihr noch allgemeine Fragen habt, postet es einfach drunter.
Vielen Dank im Voraus für eure Mithilfe! 
Gruß Patrick
P. S. ich habe ein weiteres Konzept mit nur zwei Kantensensoren ausgearbeitet. Vielleicht ist dies etwas besser. Hierbei habe ich die unteren beiden Kantensensoren im 45° Winkel angeordnet. Dadurch kann man gleichschenklige rechtwinklige Dreiecke konstruieren (Pythagoras). Durch den Höhenversatz kann die Verdrehung um Z ausgerechnet werden, durch die unterschiedliche Größe der Dreiecke kann die Verschiebung um X und um Y ausgerechnet werden. Eine komplette Berechnung habe ich leider noch nicht. Es war erstmal ein vorläufiges "Hirngespinst". => Meinungen hierzu?
Außerdem kurze Erläuterung zu den Sensoren: Die Distanzsensoren liefern ein Analogausgangswert, welchen den Abstand zu einem Referenzwert darstellen. Die Kantensensoren strahlen eine komplette Linie aus. Der Mittelpunkt der Linie hat den Abstandswert 0. Somit wird der Abstand vom Nullpunkt des Sensors bis zur Kante als Analogspannungs/stromwertes ausgegeben.
