Override Probleme bei Re/Import in FAMOS

Hallo zusammen,

ich habe ein Problem mit Re/Import von Programmmodulen. Wir haben im Haus OLP FAMOS und ABB Roboter. Wenn ich mein Programm am Roboter kontrollieren will, muss ich manchmal die Orientierung von einigen Punkten, direkt am Roboter, ändern. Damit diese Änderungen auch in FAMOS Projekt übernommen werden, importiere ich den geänderten Modul zurück in FAMOS und zwar so: „Datei offen / nur Orientierungen und Positionen aktualisieren“.
Und da kommt es zu dem Problem: im so geänderten Projekt werden manchmal die Override-Werte um einigen Positionen verschoben, oder gehen ganz verloren...

Das passiert nicht immer, aber wenn es passierte, dann merkt man nicht, dass das Programm mit falschen Parametern läuft....

Als Beispiel: MoveC laufen am Bauteil, außerhalb wird mit OV 100% und MoveL rausgefahren und leicht umorientiert mit MoveJ

Original im ABB Roboter

PROC DR_1()
  !~#GroupName#DR
  ConfL\ON;
  ConfJ\ON;
  VelSet 100, 5000;
  MoveJ p10010,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  MoveL p10020,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  VelSet 50, 5000;
  MoveC p10030,p10040,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  VelSet 45, 5000;
  MoveC p10050,p10060,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  VelSet 100, 5000;
  MoveL p10070,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  MoveJ p10080,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  MoveL p10090,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  VelSet 40, 5000;
  MoveC p10100,p10110,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  VelSet 100, 5000;
  MoveL p10120,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  MoveL p10130,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  MoveL p10140,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
 ENDPROC

In FAMOS nach Import:

PROC DR_1()
  !~#GroupName#DR
  ConfL\ON;
  ConfJ\ON;
  VelSet 100, 5000;
  MoveJ p10010,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  MoveL p10020,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  VelSet 45, 5000;
  MoveC p10030,p10040,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  VelSet 100, 5000;
  MoveC p10050,p10060,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  MoveL p10070,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  MoveJ p10080,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  MoveL p10090,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  MoveC p10100,p10110,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  MoveL p10120,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  MoveL p10130,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
  MoveL p10140,v275,z5,t_KP_200\WObj:=wobj_1;
 ENDPROC

Hat jemand Ideen woran es liegen kann und wie man das vermeidet???

Hallo Michael,

ich freue mich dich hier wieder zu sehen , danke für deine Antwort.
Wir benutzen FAMOS V8.7.1. Unter Parameter haben wir mehreren Werten eingeführt, auch VelSet.

Das Beispiel war nur ein Abschnitt aus dem ganzen vom FAMOS (nach Import) generierten Programm. Obwohl auf dem ABB Roboter Code - „Original im ABB Roboter“ die Daten richtig sind, sind die im FAMOS und im danach generierten Programm fehlerhaft, Code – „In FAMOS nach Import“.

Bei Famos-Output, am Anfang, kommen wie immer Projektdaten, LOCAL VAR und PERS robtarget. Dann kommen die Routinen mit Move – Befehlen. Die oberen Code Abschnitte sind davon.
Interessant ist, dass dieser Fehler nur am Ende des Programms aufgetreten ist, ersten 1000 Move Befehlen mit VelSet waren i.O.. Ich habe auch Gefühl, dass dieser Fehler nur in der Verbindung mit MoveC entsteht, bei MoveL/J habe ich noch sowas nicht erlebt. Kommt aber MoveC, dann kann dieser Fehler auftreten.

Hast du irgendwelchen Ideen? Gab es schon solche Meldungen bei euch im Haus?

Grüß
Bocmok

Hallo Michael,

VelSet ist bei uns deswegen so beliebt, weil es mit % Zahlen leichter und schneller gewünschtes Ziel (in der Entwicklungsphase) zu erreichen ist. Bei uns sind die Bauteile unsymmetrisch und die Abstände zwischen den Bahnen dann auch. Dies kompensieren wir mit der Geschwindigkeitsänderungen: ist der Abstand um ca. 10% größer geworden, wird die Geschwindigkeit um 10% reduziert.

Zitat

Dann rufst Du VelSet IM Kreis auf. Der Startpunkt, der vor der MoveC-Anweisung angefahren wird, ist ja schon Bestandteil des Kreises.

Ist das ein Problem für FAMOS oder ABB? Eigentlich wird zuerst VelSet gelesen und erst dann MoveC, d.h. zuerst die Geschwindigkeitsanpassung und dann „fahren wir mal Kreis…“ oder?

Zum Import setzen wir nur die Option "nur Positionen und Orientierungen aktualisieren" ein! Wir haben auch schnell rausgefunden, dass man dabei keinen Punkte löschen oder einfügen darf, sonst bekommt man nur Zahlensalat….

Zitat

Und noch eine Anmerkung: wenn Du nicht unbedingt die Robtargets als "PERS" brauchst, weil Du z. B. noch eine Berechnung darauf anwenden willst, solltest Du den Output auf "CONST" umstellen im Konfigurationsdialog. Die Anzahl der PERS im ABB-System ist begrenzt.

Oops das habe ich nicht gewusst. Auf welche Zahl ist „PERS“ begrenzt? Wir haben im Programmen bis zu 3000 – 4000 Points…

Grüß und schönes WE
Bocmok

Hallo Torsten,

ich habe zuerst deine Theorie getestet. Leider ist es bei mir nicht der Fall.
Ich habe ein kleines Programm mit Bogen und VelSet-Änderungen (vor und danach) erstellt und importiert und exportiert (aber ohne ABB Robotstudio online einzusetzen). Immer (ca.20 Varianten mit hin/zurück) gab es keine Änderung in FAMOS Quellcode.

Bei uns entsteht dieser Fehler auch nicht immer und auch nicht hinter allen Bogenbewegungen. Hmm ich bin ratlos… Noch irgendwelche Ideen???

Zu Famos support: Michael ist einer davon!

Und unseren Chefs sind dagegen, dass einer aus dem Produktionsbereich einen direkten Kontakt nach Außen hat… Deswegen auch keine Schulung über FAMOS usw. Es gibt nur ein Man der das machen darf und er sagt etwa so: ja ich ruf mal die an…. Und wir warten und warten…

Danke für den Tip Torsten.
Ich erfrische zuerst meine FAMOS-Version und dann mal sehen, ob es hilft.