Über welchen TCP Errechnet Abb Den TCP Speed??

Hallo RMILF,

eigentlich hat der Robi keine lineare Bewegung. Da er (normalerweise) nur Drehachsen hat, macht er nur Winkelbewegungen und die Zusammensetzung von diesen macht eine lineare TCP-Bewegung. Um deine Theorie zu kontrollieren, kannst du die TCP-Speed an analogen Ausgang setzen und die Werten beim Ablauf eines Programms mit konst. Geschwindigkeit aufnehmen. Das Programm soll dann eine MoveL von A zu B haben, dann MoveC von B zu D über C, mit nur Achse6, d.h. alle Achsen bleiben im Raum stehen, nur die 6. sich dreht. Kontrolliere dann die aufgenommene TCP-Speed Werte.
Aus meiner Erfahrung gibt es TCP - Geschwindigkeitsreduzierungen, weil der Robi versucht Bahn/Punkttreue zu fahren.

Grüß

Die ausgegebene Geschwindigkeit bezieht sich immer auf das im Fahrbefehl angegebene Tool. Wenn sich der TCP gegenüber seinem Bezugskoordinatensystem (wobj) bewegt, wird diese Geschwindigkeit ausgegeben. Das hat mit Einzelachsen erst mal garnichts zu tun. Auch mit L, C und J hat es nichts zu tun, die Geschwindigkeit wird immer ausgegeben.
Jetzt kommts aber: Wenn ich meine Bahn so unglücklich gewählt habe, dass der TCP im Raum stehen bleibt und der Roboter sich drum rum bewegt hab ich zwei Probleme. 1. bleibt mein TCP-Speed annähernd 0
2. muß der Robbi in der Zeit 0 alle Achsen anders hinstellen. Geht nicht also versucht die Steuerung es hakt so schnell wie möglich zu machen.

Um mal auf das Beispiel von Bocmok zurück zu kommen: Es ist theoretisch möglich eine Kreisbahn nur mit Achse 6 zu fahren. Dann muß der TCP aber eine X/Y-Wert haben, mit dem ich auf dem Radius dieser Bahn liege, sonst wird sich immer der Rest das Roboters ein bischen mit bewegen. Die ausgegeben Geschwindigkeit wird dann auch die programmierte sein. Anders wenn ich einen MoveAbsJ mache mit der A6 über die gleiche Strecke mit einem TCP mit X/Y=0. Das sieht zwar genauso aus, die Geschwindigkeit bleibt aber annähernd 0.

Gruß
Stromer