Probleme mit der Suche und dem vershiften

Hallo,

Ich arbeiten an einem MA 1900 mit der DX100.

Wir suchen unser Bauteil mit über die P-Variablen

Das Suchprogramm hier als Bild.

Ebenfalls ein Bild der Datei zum Schweißen des Bauteils

[size=12]Das Problem was ich habe ist folgendes. Wenn ich durch unterlegen bei der Suche der Suche angebe das sich das Bauteil verschoben hat

funktioniert das Einwand frei (Werte der Verschiebung werden in der dazugehörigen Variable hinterlegt).

Starte ich jedoch das Schweißprogramm verschiebt es die Punkte (wie in meinem Fall 5mm nach +Z)nicht in die Z Richtung sondern in die

X Richtung. Das Bauteil befindet sich auf einem Drehtisch der 90° gekippt ist. Ändere ich jedoch SMOVL in MOVL (Bild roter Feil) so verschiebt sich die

Punkte richtig. Wir müssen normalerweise die SMOV Befehle behalten (Comarc)...(Aussage eines Kollegen).

Ich weiß leider nicht mehr weiter. Wer kann mir helfen. Gibt es Fehler in der Suche oder im Programm Schweißen?

Vielen Dank im Voraus

Hallo Blauer,

Vielen Dank für deine Antwort.

Werde morgen mal nachschauen und ggf. die Macro posten.

Vielen Dank

Habe noch einmal einige Frage.
Sehe ich die Zusammenhänge richtig?
(schreibe die Macro SUCHE_ 3DS mal untereinender)

SUCHE_3DS ... ist der Macro Job
X=1 .... es wird in der X Achse gesucht
Y=0 .... es wird nicht gesucht
Z=0 .... es wird nicht gesucht
PVAR=1 ...benutzte P Variable
RESET=1 ...zurück setzen 1=ja und 0=mein

Der Programmierer von Yaskawa hat nach Einrichtung der Anlage ein Bauteil (Heizkessel) programmiert.
Er hat das Bauteil an zwei Stellen gesucht. (auf jeder Seite, verwendet immer die gleichen P Variablen)

Beim ersten Suchpunkt steht: (... sind die MOV Bewegungen)
SREFP 3
SREFP 4
SUCHE_3DS X=1 Y=0 Z=0 PVAR=1 RESET=1 (Er sucht in der X Achse)
...
SREFP 5
SREFP 6
SUCHE_3DS X=0 Y=1 Z=0 PVAR=1 RESET=0 (Er sucht in der Y Achse)
...
SREFP 7
SREFP 8
SUCHE_3DS X=0 Y=0 Z=1 PVAR=1 RESET=0 (Er sucht in der Z Achse)

Beim zweiten Suchpunkt steht:
...
SREFP 7
SREFP 8
SUCHE_3DS X=0 Y=0 Z=1 PVAR=1 RESET=1 (Er sucht in der Z Achse)
...
SREFP 3
SREFP 4
SUCHE_3DS X=1 Y=0 Z=0 PVAR=1 RESET=0 (Er sucht in der X Achse)
...
SREFP 5
SREFP 6
SUCHE_3DS X=1 Y=0 Z=0 PVAR=1 RESET=1 (Er sucht in der X Achse)

Eine große Frage stellt sich weshalb bei jedem Suchpunkt nach den ersten SREF Punkten immer das RESET auf 1 steht
In diesem Fall einmal in der X-Achse und einmal in der Z-Achse Hängt mein Problem vielleicht damit zusammen?

Wir möchten das Bauteil mit Comarc schweißen und möchten diese Funktion in unser Programm einfügen.
Ich habe zwei Kollegen (bedienen anderen Roboter MA1900 mit NX100) die in mein Programm diese Funktion
einfügen wollen. Nach ersten Versuchen trat das Problem auf das der Robi nicht in der Z Achse sondern in der X Achse
verschoben hat. Jetzt möchten Sie das Programm ändern.

Ich habe die Grundeinstellung R1+S1:S1 immer verwendet da der Programmierer das erste Bauteil ebenso programmiert hat.
(vielleicht Unwissenheit meiner Seits) Sie möchten jedoch die Einstellung R1+S1 und das normale Comarc und nicht das Scomarc
verwenden. Wenn wir die Programme alle umschreiben müssen (210 Jobs mit je ca. 400 Zeilen), Gute Nacht.
Wie schon gesagt, haben wir einen MA1900 und einen Dreh-Kipptisch der beim Suchen und Schweißen jedoch keine
Synchronbewegungen macht.

Vielleicht bekomme ich es mit Eurer Hilfe hin...

Schon mal Danke im Voraus

Wie kann ich die Macro Datei öffnen?

Hallo HRU26011... kannst du damit etwas anfangen

/JOB
//NAME SUCH_3DS
//POS
///NPOS 0,0,0,0,0,0
//INST
///DATE 2013/03/11 12:52
///ATTR SC,RW,MC
///GROUP1 RB1
///LVARS 10,10,10,10,10,31,0,31
NOP
MSG ""
GETARG LB000 IARG#(1)
GETARG LB001 IARG#(2)
GETARG LB002 IARG#(3)
SET B004 LB000
SET B005 LB001
SET B006 LB002
GETARG LB003 IARG#(4)
GETARG LB004 IARG#(5)
SET B003 LB003
JUMP *NICHT-0 IF LB004=0
SUB P[LB003] P[LB003]
*NICHT-0
'================================
JUMP *Y IF LB000=0
GETS LPX013 $PX023
CNVRT LPX013 LPX013 RF
MOVL LP013 V=50.0
GETS LPX014 $PX024
CNVRT LPX014 LPX014 RF TL#(0)
MOVL LP014 V=15.0 SRCH RIN#(1)=ON DIS=20.0
GETS LB005 $B002
SET B050 LB005
JUMP *SUCH-AUS IF B050=0
GETS LPX004 $PX000
CNVRT LPX004 LPX004 RF
SUB LP004 LP014
SET LP014 LP004
GETE LD001 LP014 (1)
SETE P[LB003] (1) LD001
MOVL LP013 V=83.3
'================================
*Y
JUMP *Z IF LB001=0
GETS LPX015 $PX025
CNVRT LPX015 LPX015 RF
MOVL LP015 V=50.0
GETS LPX016 $PX026
CNVRT LPX016 LPX016 RF TL#(0)
MOVL LP016 V=15.0 SRCH RIN#(1)=ON DIS=20.0
GETS LB005 $B002
SET B050 LB005
JUMP *SUCH-AUS IF B050=0
GETS LPX004 $PX000
CNVRT LPX004 LPX004 RF
SUB LP004 LP016
SET LP014 LP004
GETE LD002 LP014 (2)
SETE P[LB003] (2) LD002
DOUT OT#(29) OFF
MOVL LP015 V=83.3
'================================
*Z
JUMP *END IF LB002=0
GETS LPX017 $PX027
CNVRT LPX017 LPX017 BF
MOVL LP017 V=50.0
GETS LPX018 $PX028
CNVRT LPX018 LPX018 RF TL#(0)
MOVL LP018 V=15.0 SRCH RIN#(1)=ON DIS=20.0
GETS LB005 $B002
SET B050 LB005
JUMP *SUCH-AUS IF B050=0
GETS LPX004 $PX000
CNVRT LPX004 LPX004 RF
SUB LP004 LP018
SET LP014 LP004
GETE LD003 LP014 (3)
SETE P[LB003] (3) LD003
MOVL LP017 V=83.3
JUMP *END
'================================
*SUCH-AUS
MSG "ZOEK FOUT CONTROLEER DRAAD"
PAUSE
JUMP *NICHT IF LB004=0
SUB P[LB003] P[LB003]
*NICHT
*END
END