Hallo.
Beim Palettieren kann es immer wieder vorkommen, dass der Roboter durch die Singularität fahren muss.
Beim Kuka kann man mit dem Befehl "$pal_mode=true" die 4. Achse auf null Grad einfrieren und die 5. Achse wird genau senkrecht ausgerichtet. Somit gibt es keine Singularität mehr zwischen 4. und 6. Achse.
Gibt es sowas auch beim ABB Roboter?
ABB Roboter und Palettiermodus
- bdagstefan
- Erledigt
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Der Befehl Singareawrist erlaubt das geringfügige Abweichen von der Bahn um der Singularität auszuweichen - eventuell hilft dir das?
Gesendet von meinem GT-I9300 mit Tapatalk
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