Auffälligkeit beim kartesischen Verfahren von Hand

    Hallo Kollegen,


    heute ist mir an einem Roboter KR30 HA (KRC2) folgendes aufgefallen:


    Verfahre ich im Weltkoordinatensystem den Roboter kartesich in der Z-Achse, bleiben die unter "Anzeige->Istposition->Kartesisch" angezeigten Koordinaten für X und Y nicht konstant. Hätte ich jedoch erwartet...
    Der Fehler war über 2m Gesamtstrecke stetig angestiegen und am Ende ca. 0,3mm groß. Dass die Werte etwas "flackern" war mir bekannt, aber eine Abweichung im Zehntelbereich ist mir vorher noch nicht aufgefallen.


    Der Kunde macht sich Sorgen, sein HA Roboter sei nicht in Ordnung. Basisinspektionen für Mechanik und Steuerung wurden im April durch KUKA durchgeführt. Ich konnte Ihm seine Sorge nicht vollständig nehmen.


    Wie ist das zu erklären? Seht ihr dieses Verhalten auch bei anderen Robotern?


    Falls es hilft...
    - Last am Flansch ist minimal, kleiner Fräsbohrer mit passenden Lastdaten
    - Achsauslage war im "normalen" Bereich, also keine enorme Strecklage


    Danke!

    Es grüßt<br /><br />der Nils

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
    Zitat von ROBOter_Nils


    Der Kunde macht sich Sorgen, sein HA Roboter sei nicht in Ordnung.


    Keine Sorge, höchstwahrscheinlich ist alles in Ordnung!


    Zitat von ROBOter_Nils


    Verfahre ich im Weltkoordinatensystem den Roboter kartesich in der Z-Achse, bleiben die unter "Anzeige->Istposition->Kartesisch" angezeigten Koordinaten für X und Y nicht konstant. Hätte ich jedoch erwartet...


    Du verfährst dabei den Roboter absolutgenauen Roboter (Ist ja nen HA) im Handverfahren, stimmts?


    Die absolutgenauen Roboter sind beim Handverfahren etwas heimtückisch :evil1: Beim absolutgenauen Handverfahren wird die "Bahn" durch das Standard-Robotermodell (einfaches Starrkörpermodell) geplant, aber in Anzeige wird das absolutgenaue Robotermodell ausgewertet und angezeigt. Den Unterschied zwischen Standard-Robotermodell und absolutgenauen Robotermodell kannst du dann als Abweichungen in XYZ erkennen.


    Im Programmverfahren tritt der Effekt nicht auf! Wenn Du dort eine reine z-Bewegung kommandierst, dann bleiben x und y konstant. Denn beim Programmverfahren wird die Bahn durch das absolutgenaue Robotermodell geplant und auch in der Anzeige das absolutgenaue Robotermodell ausgewertet und angezeigt.


    Ziemlich kryptisch und versteckt findet man auch in der KUKA-Doku den entsprechenden Hinweis:


    Aktivierung des positioniergenauen Robotermodells prüfen
    Wenn ein positioniergenauer Roboter verwendet wird, muss überprüft werden,
    ob das positioniergenaue Robotermodell aktiviert ist.
    Bei positioniergenauen Robotern werden Positionsabweichungen aufgrund
    von Bauteiltoleranzen und elastischen Effekten der einzelnen Roboter kompensiert.
    Der positioniergenaue Roboter positioniert den programmierten TCP
    im gesamten kartesischen Arbeitsraum innerhalb der Toleranzgrenzen. Die
    Modellparameter des positioniergenauen Roboters werden an einem Messplatz
    ermittelt und dauerhaft am Roboter gespeichert (RDC).


    Bye Puck

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden