Absicherung zweier Roboter in einer Zelle

Hallöchen,
bin an weiterern Lösungen und einer Entwicklung meiner selbst interessiert darum würde ich gern wissen wie man Gewisse Sitationen noch händeln kann?
Nun habe ich zwei Roboter in einer Zelle welche sich in die Quere kommen. Das Problem dabei ist das beide Zuarbeiten für den anderen machen.
Nun wollte ich einmal wissen wie Ihr solche Situationen Sicherheitsmäßig konzipiert werden bei Euch
Hierbei stoße ich immer wieder auf Anwendungen bei denen der gleichzeitige Zugriff auf ein und den selben Arbeitsbereich ein markantes Problem darstellt.
Wäre toll wenn man sich einmal austauschen könnte. :ylsuper:

Bis denne

robotic74

Hallo burlibua,
beobachtet Ihr während der Operation in dem jeweiligen Arbeitsbereich nicht die Freigabebedingungen ständig?
Egal ob wir mit Multitasking oder ohne arbeiten gibt es bei uns während der Bewegung in Arbeitsbereichen eine ständige überprüfung des eigentlichen Freigabesignals.
Dies dient der Sicherheit beider Roboter sowie angebundener Maschinen. Sollte dies während dieser Zeit wegfallen aus irgend einem Grund wird die Bewegung des Roboters sofort gestoppt aus Sicherheitsgründen.
Weiterhin habe ich die Erfahrung gemacht das Weltzonen zwar eine physikalische Sicherheit bieten in Automatik wie im Hand aber während der Abarbeitung eine sichere Abfolge im Einklang mit der Programmabarbeitung nicht ganz möglich ist. Somit haben wir ein Weltzonensignal in Verbindung mit einem Softwarezonensignal erstellt. Somit ist es für andere Systeme möglich diese auch korrekt zu erfassen. Durch die Überwachung des Freigabesignals wurde dies nötig.

Überwacht Ihr Eure Freigabesignale nicht?
Wenn nicht sehr Ihr dies nicht als nötig an?

Bis denne

robotic74

Hallo mod-poser,
die Weltzonen verwenden wir nur als physikalische Sicherheit um zu vermeiden das ein "netter" Bediener so wahnsinnig "intelligent" ist den Roboter manuel in eine Crash-Posotion zu bringen.
Das mit den TCP machen wir auch anders. Wir verwenden nur einen TCP im Programm, parallel dazu exsistieren noch anderer definierte TCP welche wir zum teachen, positionieren des Roboters, als Unterstützung verwenden. Haben damit eigentlich eine gute Erfahrung gemacht.
Die weitere Frage ist warum verwendet Ihr keine Interrupts oder wenn Multitask zur Verfügung steht dieses als Überwachung während Ihr in dem jeweiligen Arbeitsbereich seid?
Bei unseren Anlagen, Vorraussetzung Multitasking ist verfügbar, werden solche Bereichsüberschneidungen bei solchen Situationen ständig Überwacht um Kollisionen zu vermeiden. Ohne Multitask arbeiten wir dann mit Interrupts.

robotic74