entfernte Zusatzachsen VKRC 2

    Hallo,


    wir sind zwei Studenten, die eine Machbarkeitsstudie mit einen KUKA KR 30-2 mit einer VKRC2 Steuerung durchführen. Diesen haben wir gebraucht bekommen. Der Roboter hatte vorher einen Kipptisch angeschlossen (2 externe Achsen). Diese haben wir samt Kinematik aus den Madas rausgeschmissen. Wir bekommen trotzdem die Fehlermeldung: "Kinematikzuweisung unzulässig"
    Könnte evt. auch mit den nicht mehr vorhandenen Werkzeugen zusammenhängen (der Robi hatte vorher eine Schweisszange).
    Wir bekommen diese aber momentan nicht gelöscht.
    Wir freuen uns über jede :hilfe:

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Ja haben wir ausprobiert. Klappt leider auch nicht...
    Wir haben mittlerweile rausgefunden, dass es definitiv mit den nicht mehr vorhandenen Werkzeugen zusammenhängt.
    Recherchieren grade, wie wir das lösen können.
    Je nachdem was für ein Werkzeug wir auswählen, kommt die Fehlermeldung


    "Kinematikzuweisung unzulässig"
    oder
    "Arbeitsraumfehler"


    Haben auch schon versucht den Arbeitsraum neu zu definieren, doch der Fehler bleibt bestehen.
    Jemand eine Idee was man machen kann?

    Hallo,


    "Arbeitsraumfehler" hat nicht mit Bereichen a la $WORKSPACE[] zu tun! Arbeitsraumfehler kommt immer dann wenn ein kartesischer Punkt vom Roboter nicht
    angefahren werden kann. D.h. es gibt keine Achswinkel, so dass der Roboter die vorgegebene kart. Position erreichen kann (z.B. weil sie 100 m vom Roboter weg läge). "Arbeitsraumfehler" heißt also die Rücktrafro findet keine Lösung.
    Ich vermute die Programme waren noch inklusive der Zusatzachsen (z.B. einer $ROBROOT-Kinematik, d.h. Roboter steht auf der Zusatzachse, geteacht). Nimmt man dem Roboter dann die Zusatzachse kann er nicht mehr an die Zielposition kommen. Als Abhilfe könntet ihr neue Programme teachen.


    Wie habt ihr die Zusatzachsen deaktiviert? Eigentlich sollte reichen $EX_AX_NUM in der R1/$machine.dat auf Null zu setzen.


    Ich würde mir auch mal die $config.dat anschauen. Eventuell sind hier die Bases als Bases für mathematisch gekoppelte Zusatzachsen, also Bases auf der externen Zusatzachse, hinterlegt. Dann führt jedes Inlineformular im bas.src eine Zuweisung $BASE = EK(...) aus (siehe MACHINE_DEF in $config.dat). Hier mangelt es dann bei der Zuweisung auch wieder der notwendigen Zusatzachse.
    Als Abhilfe könntet ihr dazu die Bases neu anlegen.


    Fubini

    Einmal editiert, zuletzt von fubini ()

    Erstmal danke für die Tipps.
    fubini:
    Ja wir haben in R1/$machine.dat $EX_AX_NUM = 0 gesetzt
    Haben jetzt auch die $config.dat durchgeschaut. Die Bases stehen alle auf 0. Lediglich zwei Wekzeuge sind mit den externen Achsen verknüpft. Dies haben wir rausgenommen; der Fehler "Arbeitsraumfehler" bleibt trotzdem.
    Spiral:
    Haben wir auch schon probiert, hat aber nix gebracht.
    Stethi:
    Zusatzsofware haben wir nicht. Haben noch nicht mal die Funktion Zusatzsoftware installieren.


    Ich sollte vielleicht noch dazu sagen, dass unser Roboter nicht der jüngste ist. Unser Steuerungssoftwarestand ist VSS 3.3

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