Hallo Zusammen,
bei der Lastdateneingabe eines Werkzeugs am LBR 4+ habe ich folgendes Problem. Der TCP ist (bis auf eine Abweichung von ca. 2mm" vermessen. Werkzeugmasse und Massenmittelpunkt sowie die Trägheitsmomente (bezogen auf den Massenmittelpunkt) habe ich von der Firma, die das Werkzeug produziert hat soweit bekommen, hier mal ein Auszug:
Massenmittelpunkt: ( Millimeter )
X = -52.15
Y = 79.93
Z = -0.53
Trägheitsmomente: ( Gramm * Quadratmillimeter )
Bezogen auf den Massenmittelpunkt und ausgerichtet auf das Ausgabekoordinatensystem.
Lxx = 8074153.35 Lxy = -1766583.38 Lxz = 32933.06
Lyx = -1766583.38 Lyy = 9700669.09 Lyz = -38639.23
Lzx = 32933.06 Lzy = -38639.23 Lzz = 11443834.27
Die KRC 2 Steuerung benötigt jedoch "JX" "JY" und "JZ" also die Hauptträgheitsmomente in [kgm²] was ja 10^- 9 gmm² entspricht. Kann mir jemand sagen, welche der oben aufgelisteten Trägheitsmomente nun für mich bzw. die Steuerung relevant sind?
Weiterhin stellt sich mir die Frage, wie ich die Abstände zum Massenmittelpunkt eintragen kann, da das Werkzeug nicht in den Flanschachsen liegt, sondern etwas vedreht ist.
ps: Die Funktion Load Ident habe ich bereits ausprobiert, allerdings liefert diese Funktion nicht ausreichend genaue Werte für mein Vorhaben (Aufbringen von 5N)
LG Dominik
