Suchfunktion

    Hallo zusammen,
    wir haben demnächst ein Projekt bei Audi. Dort soll die Positionierung des Werkzeuges (Abstand zur Karosse) mit einem Sensor realisiert werden. Wenn dieser ein Signal ausgibt soll der Roboter stoppen. Ich habe gehört, dass es hierfür ein "Suchporgramm" verwenden sollte. Hat jemand von euch dies schon einmal programmiert und kann einem Anfänger behilflich sein? Beispielprogrammierung und oder Doku wäre klasse.


    Vielen Dank schon mal im Voraus für eure Hilfe!

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Bei VKRC hast du die LINSUCHEN Option. Inlineformular aufrufen, endposition teachen. Parameter "Fern" reduziert die Geschwindigkeit. Parameter "Nah" stoppt die Bewegung.
    In beiden Fälle sind Eingänge oder Merker zur Auswahl verfügbar.

    Hallo noch mal,


    habe noch eine Frage zur dieser Suchfunktion bei VW. In dem Inlineformular werden ja zwei Sensoren abgefragt (Na, Fern). Wir benötigen für unser Vorhaben eigentlich nur einen Sensor.
    Frage: Ist diese Funktion zwingend mit zwei Sensoren auszuführen? Falls nicht, kann ich das Signal von dem einen Sensor für Nah und Fern verwenden?

    Hi,


    ja das geht.
    Einfach unter Fernsensor das selbe Stop-Signal wie unter Nahsensor eingeben.
    Allerdings ist dann die Genauigkeit nicht mehr ganz so gut (bei zu großer Geschwindigkeit) , da der Roboter nicht mehr vorher abbremst.
    Also solltest du dann gleich mit geringerer Suchfahrtgeschwindigkeit arbeiten.


    Ich kann dir aber nur empfehlen 2 Sensoren zu benutzen, schon alleine aus Taktzeitgründen.
    Dann kannst du die Wegstrecke schnell abfahren und wenn das BT vom Fernsensor erkannt wird bremst der Roboter ab und beginnt die Feinsuche mit verringerter Geschwindigkeit.

    Nichts ist einfach - alles bedarf der Übung !

    Danke dir für die Info!


    Habe das auch schon mal so probiert und das funktioniert auch soweit. Wir werden bei der Suchstrecke keine große Entfernung zurücklegen - ca. 40mm. Ich denke das sollte auch mit geringer LIN-Geschwindigkeit funktionieren.

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