TCP-Vermessung in der Ebene (Pallettierer)

Hallo,

habe einen IRB640 mit asymetrischen Tool, gemessen mit Lineal ca:

PERS tooldata tR1Gripper:=[TRUE,[[-265,5,435],[1,0,0,0]],[33,[0,0,1.1],[1,0,0,0],0,0,0.223]];

Da ich bei der Pallettierung um den TCP umorientieren muss, brauch ich den TCP exakt! Die Idee ist nun, eine Routine zu schreiben die 3-4 Punkte in Welt aufnimmt, wenn der unbekannte TCP um eine feststehende Prüfspitze in 3-4 Richtungen (in der Ebene) umorientiert wird! Die 4 Punkte liegen ja dann auf einen Kreis, dessen Radius die Hypotenuse im rechtwinkligen Dreieck aus Tool.trans.x und Tool.trans.y sein wird! Aber mir fehlt mind. ein Winkel in diesem Dreieck!? Bei der Vermessung irgendwelche Orientierungen abzulesen, das ich genau um 180Grad gegenüberstehe wollte ich vermeiden!Die Berechnung in der Ebene müsste doch einfacher als im Raum(6-Achser) sein, mir fehlt der mathematische Ansatz? Bitte um ein paar Hinweise!

Danke dust2

Hallo,

danke für die Antwort! Die Idee ist nicht schlecht, man kann auch einfach die Orientierungen der Teachpositionen nutzen!
Ich habs zusammen mit einem Kollegen hinbekommen, funktioniert super und so genau wie beim 6-Achser!
Ansatz wie oben und dann weiter :

3. Ortsvektor auf Kreismittelpunkt M in Polarkoordinaten
4. Richtungsvektoren des Werkzeug-KS in P1-P4 als Polarkoordinaten
5. Winkeldifferenzen für P1-P4 zu M
6. ergibt jeweils einen Winkel in den Dreiecken an P1-P4 jeweils aus r und Tool.trans.x /y
7. für P1-P4 Tool-Komponenten in den Dreiecken
8. Mittelwert der Toolkomponenten und Abweichung (Messfehler)

Ist halt wie beim 6-Achser nur halt mit Polar- statt Kugelkoordinaten denke ich mir!?
Nur tool.trans.z muss man halt prinzipbedingt mit Lineal messen, da sehe ich beim 4 -Achser keine Möglichkeit das genau zu vermessen, da fehlt ein Freiheitsgrad für eine Berechnung bzw. kann man den Flansch meist mit angebauten Greifer halt nicht mehr genau anfahren wenn man es zweidimensional machen will!

Das einzige was mir nun noch fehlt, ist eine Funktion, die mir alle in der Task deklarierten Tools auflistet, damit ich auswählen kann, welches Tool ich nun in x/y mit den Messwerten korrigieren will!?
ABB macht es in Systemroutine loaddetect auch irgendwie und listet alle Tools auf und fragt welches Tool fürs Pendeln genutzt werden soll!??

Grüße dust2