Anfängerfehler

    Hallo zusammen, :beerchug:


    der ein oder andere kennt mich vielleicht aus dem Motoman-Forum. Im Kuka-Forum bin ich allerdings neu. Beim Umstieg habe ich so ein paar Probleme, da die Steuerung bisweilen anderer Meinung ist wie ich. Es ist eine KRC2sr-Steuerung.


    Folgende Probleme habe ich:


    1. Gibt es die Möglichkeit, einzelne *.src und *:dat Files zu überspielen? Evtl. auch per Netzwerk, ähnlich der KRC4? Welche
    Möglichkeiten gibt es überhaupt, die Daten hin und her zu schicken?
    2. Wenn ich eine Maschine fertig habe, sollen auf einer zweiten baugleichen, die gleichen Programme laufen. Wie archiviere ich die
    Anwenderdaten, ohne die vom System mitzunehmen?
    3. Die Steuerung bekommt Koordinaten von einer Cognex-Kamera. Die Kommunikation funktioniert und die Daten werden richtig in
    der Variablentabelle angezeigt. Allerdings bekomme ich die Werte nicht in eine Position geschrieben. Folgend meine Syntax:


    P0.X=CAM1_DATA.rXKoordinate


    In der Variable CAM1_DATA.rXKoordinate steht zBsp. 30.834 und in P0.X vorher wie nachher 124.213.
    Es gibt keinerlei Fehlermeldung.
    4. Wo kann ich die Werkzeugdaten und die Basedaten einsehen?
    5. Gibt es eine Übersicht, wie und wo ich Variable deklarieren kann (Gültigkeitsbereich)?


    Dann schon Mal vielen Dank!

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    1. Genau wie bei der KRC4. Bzw. bei der KRC4 gehts genau wie bei der KRC2. Über's Netzwerk in einen Ordner auf C: oder D: kopieren, dann auf der Kuka-Oberfläche im Expertenmodus von dort auf den Roboter in's Programme_Verzeichnis kopieren.


    2. Am besten wie unter 1. beschrieben. Allerdings muss man die $config.dat / Sps.sub / machine.dat (falls man workspaces und so'n Kram verwendet) dann manuell separat anpassen. Hab' mich bisher nie getraut den Menüpunkt, der dazu vorhanden ist (sowas wie Anwendungen sichern / wiederherstellen) zu benutzen. Das ganze Wiederherstellengedöns funktioniert beim Kuka eh nicht recht, da bestehende Programme nicht gelöscht werden.


    3. Wahrscheinlich ein Zusammenhang mit 5. wegen Gültigkeitsbereich. Wenn die Positionsvariable P0 in dem entsprechenden Programm nicht explizit speichernd angelegt ist bzw. global in $config.dat oder einer anderen globalen Datei, dann sind die Daten nur lokal und temporär vorhanden.


    4. In der $config.dat: tool_data[..] und base_data[..]


    5. Übersicht kenn ich jetzt gerade nicht, könnte sein in der Doku, viel Spaß beim Suchen.


    $config.dat: komplett global, überall bekannt


    Programm.dat: sofern kein 'public' und 'global' drin steht nur in dem zugehörigen programm.src, ansonsten komplett global wie in $config.dat


    Programm.src: Lokal und temporär, d.h. der Wert ist nach Abwahl und bis zum erneuten Start und erstmaliger Zuweisung ungülltig


    Fehlerträchtig wirds, wenn man den selben Namen global und lokal deklariert, dann kann es zu solchen Verwirrungen wie unter 3. kommen.

    Es gibt auch noch ein kommerzielles Paket von KUKA, nennt sich Directory Loader und kostet schlappe ca. 2500€


    Wir stehen momentan auch vor dem Problem der Programmverwaltung, nur ist in der betreffenden Anlage das ganze viermal nötig.


    Mit Directory Loader geht eine Programmverwaltung über z.B. Netzlaufwerke.
    Bei KUKA ist zwar eine Festplatte verbaut, aber auf dieser ist nur ein begrenztes Kontingent für Programme freigegeben.
    In unserem Fall wird das zum Problem. Aus Kostengründen verzichtet unsere Geschäftsleitung noch auf das Paket und wir haben noch keine andere Lösung als über Archivieren und Wiederherstellen. :(

    Vielen Dank erst Mal! :blumen:
    Das hat mir schon etwas weiter geholfen. Jetzt habe ich noch folgendes Problem. Beim teachen wird automatisch das verwendete Werkzeug mit gespeichert. Ich würde gerne den geteachten Punkt mit verschiedenen Werkzeugen anfahren. Leider ist das EXPERT Paket nicht installiert, so kann ich nicht ohne INLINE Formular teachen. Gibt es eine andere Möglichkeit?

    Halt auch wieder so ne Krücke mit Umkopieren des Tools.


    - Vermessen/Einrichten von Tool1, Tool2 und Tool3 dabei Tool1 = Tool2


    - Teachen mit Tool1


    - Vor dem Abfahren des Programms
    einmal: tool_data[1]=tool_data[2]
    das andere mal: tool_data[1]=tool_data[3]


    im Zweifelsfall auch noch die Lastdaten load_data[] kopieren.

    Hallo noch Mal,


    vielen Dank für die Tipps. Hab alles am laufen.


    Noch meine Meinung nach meiner ersten KUKA Begegnung.


    Was natürlich toll ist, dass durch die Programme so umfangreiche Möglichkeiten geboten werden. Allerdings sind dadurch viele Sachen etwas umständlicher wie bei der Konkurrenz. Was meiner Ansicht nach gar nicht geht, dass ausser den paar Inlineformularen keinerlei Syntaxhilfen vorhanden sind.


    Wie seht Ihr das?

    Hallo Motomähn,
    ich sehe das genauso, ich könnte hier einiges aufzählen was mich an KUKA nervt aber ich denke, dass jeder das Problem hat, wenn er Jahrelang mit seinen gewohnten Gerätschaften arbeitet und muss sich dann mit etwas neuem auseinandersetzen.


    Aber auch KUKA hat einige Vorzüge, man muss sie nur erkennen ;)


    Gruß
    Bruce

    Genau das meinte ich. Wollte ja nicht im Kuka-Forum rumstänkern sondern Mal ne Meinung, von denen, die sehr viel damit machen. Ich bin standardmäßig mit Motoman unterwegs und habe da auch bei einigen Sachen seit vielen Jahren eine Wunschliste aber eben auch viele Sachen die ich gut finde.

    Also ich mache nicht viel mit KUKA, habe gerade selber Probleme damit aber hier im Forum wird einem schon geholfen.
    Zum Glück, da ich der einzige bei uns in der Firma bin, der sich mit den Mechanischen Kumpels herumschlagen muss.


    Meine Lieblingskinder tragen den Vornamen IRB 2400, 4400 und 6400 mit S4C Plus Steuerung und Nachname ABB ;)

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