Rotation um z-Achse (a) verhält sich nicht wie erwartet

Hallo zusammen,

habe eine Frage zu Rotationsbewegungen des TCP (LIN) auf der Stelle. Wenn ich die Werte b und c konstant lasse und nur a verändern will, werden b und c trotzdem etwas beeinflusst.
Wenn ich das gleiche mit b anstatt a oder c anstatt a mache ist das nicht so.
Im Anhang sind ein paar Bilder die den Sachverhalt verdeutlichen sollen.
Meine Frage: Ist da irgendwas falsch, oder kann es sein das mein Kuka KR16-2 einfach ziemlich ungenau ist?

Zu den Bildern: blau=a, grün=b, rot=c
1) Übersicht über Rotationsbewegungen, zunächst nur a, dann nur b, dann nur c.
Bei a sieht man deutlich wie sich "unerlaubter Weise" auch b und c verändern
Bei b finden Winkelsprünge statt, abgesehen davon sind a und c konstant)
Bei c sind a und b konstant
2) Vergrößerung nur a
3) Vergrößerung nur c
4) Vergrößerung nur a, Zoom auf Komponente b
5) Vergrößerung nur c, Zoom auf Komponente b

Ich hoffe ihr versteht mein Problem und habt eine Idee woran das liegen könnte!
Vielen Dank für eure Hilfe!

edit: Es ist kein Tool eingestellt und die Rotationen beziehen sich auf das globale Koordinatensystem.

Hey,

entschuldigt die fehlenden Informationen. Daten wurden mit der internen Oszilloskopfunktion aufgezeichnet. Es handelt sich um die Interpolatordaten (Istwerte) des Oszilloskops a, b und c. Die Abszisse ist in rad. B ist also bei 58° wärend den Phasen in den sich a bzw. c bewegt.
Die Bewegung habe ich von Hand eingegeben. $ORI_TYPE=#VAR.

Folgende Punkte werden in T2 mit POV=100% abgefahren.
edit: Also in der Reihenfolge: P1,P2,P1,P3,P1,P4

DECL E6POS XP1={x 1209,y -627,z 1038,a -55,b 58,c -66,s 6,t 50,e1 0.0,e2 0.0,e3 0.0,e4 0.0,e5 0.0,e6 0.0}
DECL FDAT FP1={TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE}
DECL PDAT PPDAT1={VEL 100.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0}
DECL E6POS XP2={x 1209,y -627,z 1038,a -5,b 58,c -66,s 6,t 50,e1 0.0,e2 0.0,e3 0.0,e4 0.0,e5 0.0,e6 0.0}
DECL FDAT FP2={TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE}
DECL LDAT LCPDAT2={VEL 2.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0,APO_FAC 50.0,ORI_TYP #VAR}
DECL E6POS XP3={x 1209,y -627,z 1038,a -55,b 108,c -66,s 6,t 50,e1 0.0,e2 0.0,e3 0.0,e4 0.0,e5 0.0,e6 0.0}
DECL FDAT FP3={TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE}
DECL LDAT LCPDAT3={VEL 2.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0,APO_FAC 50.0,ORI_TYP #VAR}
DECL E6POS XP4={x 1209,y -627,z 1038,a -55,b 58,c -16,s 6,t 50,e1 0.0,e2 0.0,e3 0.0,e4 0.0,e5 0.0,e6 0.0}
DECL FDAT FP4={TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE}
DECL LDAT LCPDAT4={VEL 2.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0,APO_FAC 50.0,ORI_TYP #VAR}

Die Abweichung ist ja relativ gering, und eigentlich vor allem nur der Wert von b, d.h. es kann sich ja nicht um eine Uneindeutigkeit der Euler Repräsentation handeln, oder?

Gruß