RT Toolbox 2 Simulator mit Pc Programm ansteuern

    Vorhaben : Als Projekt will ich mit dem PC den Roboter RV-6SL ansteuern !


    Zum Testen wollte ich erstmal nur die RT Toolbox 2 ansteuern. Dazu habe ich das Visual Basic Beispiel aus dem "Ethernet" Handbuch ausprobiert, dieses ist jedoch schon so alt, dass es nicht mehr mit dem 2010 VB funktioniert !


    Frage : Gibt es andere/aktuelle Code Beispiele oder andere Möglichkeiten die Kommunikation herzustellen?


    Das ganze sollte in Visual Basic (2010) realisiert werden !


    vielen Dank im Voraus, mit freundlich Grüßen pipat ! :danke:

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    Hallo,


    also nach meinem Stand kann der Simulator bisher nicht mit Ethernet-Verbindungen umgehen. Man muss einen echten Roboter dafür verwenden. Ich lasse mich aber gerne vom Gegenteil überzeugen.


    Dafür ist die Programmierung mit VB heute einfacher. Dafür reicht die TcpClient-Klasse. Beispiele gibt es bei Microsoft:
    http://msdn.microsoft.com/de-d…client%28v=vs.110%29.aspx
    (Du kannst die Doku auf VB und deine Visual Studio Version umschalten.)


    Grüße


    Urmel

    vielen dank im Voraus für die schnelle Antwort :supi: . Ich werde es mal die Tage versuchen ...


    Mein eigentliches Vorhaben in diesem Projekt ist es, eine APP (Android bzw Java) zu erstellen um den Mitsubishi Roboter über W-Lan steuern zu können.


    bisheriger Plan: Verbindung via Ethernet zwischen Mitsubishi und Laptop. Laptop wieder rum verbunden (Ethernet) mit W-Lan Router. Handy verbunden über W-Lan mit Router.


    Um nicht ständig in die Uni fahren zu müssen dachte ich mir, Simuliere ich die Verbindung über die Toolbox. .... :kopfkratz:


    Gruß pitpat

    Zitat

    also nach meinem Stand kann der Simulator bisher nicht mit Ethernet-Verbindungen umgehen


    Das hab ich auch so, der Simulator zeigt ja unter Online->Board noch nicht mal eine Schnittstelle an. Leider auch nicht was in Richtung ProfiBus oder sowas, das wäre bei uns ab und zu ganz nützlich gewesen. Das CC-Link ist schon eher einer von den Exoten.


    Urmel: Hast du evtl. Einblicke, ob in die Richtung Erweiterungen geplant sind ?

    Zitat von niknik


    Urmel: Hast du evtl. Einblicke, ob in die Richtung Erweiterungen geplant sind ?


    Unser Mitsubishi Vertreter hat zumindest den Wunsch notiert.


    Könnte sein, dass das nicht so einfach ist. Technisch ist die RT-Toolbox ein Visual C++ Programm, wo man für den Simulator Teile des Melfa Basic Interpreters eingebaut hat, der wohl auch in C/C++ geschrieben ist. Die Sockets und Bussysteme sind aber näher am Betriebssystem und deshalb anscheinend nicht Teil der Simulation.


    Andere Simulatoren, z.B. der von Stäubli, lassen fasst die komplette Robotersteuerung in einer virtuellen Maschine laufen. Da geht dann zumindest TCP/IP. Aber FTP und Feldbusse, meines Wissens nach, auch nicht.


    Grüße


    Urmel

    habe jetzt mal ein Server Programm (VB) mit dem ich an den Roboter Befehle schicken kann über UDP.


    jetzt hab ich heute getestet ob ich befehle an ihn schicken kann und er diese auch Umsetzt.
    Aus dem folgendem Skript ( http://kyb.fei.tuke.sk/laben/l…PapcunCopik_SCYR_2012.pdf )hab ich nun diese 3 Zeilen als RoboProgramm geschrieben .


    Open "ENET:192.168.0.2" As #1
    Mxt 1,1,50
    Hlt
    End


    Nur als ich es dann in den Auto Modus umschalten wollte am Robi gab er mir folgen fehler aus ... stimmt was am dem Code nicht ?
    Ich weiß nicht was er von mir will ?! :kopfkratz:


    mfg pitpat

    In dem Zusammenhang habe ich den Fehler noch nicht gesehen. Der Code sieht im Prinzip richtig aus, aber es sollte klar sein, dass es dabei um die Echtzeitsteuerung geht. Eigene Befehle senden kannst du über UDP nicht. Du musst dich dann schon an das Protokoll aus dem C++ Beispiel im Handbuch halten.


    Was meinst du mit "dann im Auto Modus umschalten" ? Man wird diese Art von Programm schon im Auto-Modus starten müssen, entweder über die Tastatur am Controller oder von extern über TCP/IP.


    Alles in allem glaube ich nicht, dass du da jetzt auf dem richtigen Weg bist. Echtzeitsteuerung ist für jemanden, der die normale TCP-Kommunikation nicht hinkriegt, definitiv zu schwierig.

    Die Tcp/ip Verbindung ist eigentlich nicht das große Problem.
    Die größere Hürde ist es, dass ich nicht wirklich weiß was der Robi für Daten brauch anscheinend ja TCP/IP ?! Sehe ich das richtig ?


    Was ich mit "dann im Auto Modus umschalten" meinte ist (mir ist das Wort nicht eingefallen :denk: ) : Am Steuergerät den [MODE]-Umschalter auf AUTO (Op.)



    Ist der Code für den Roboter falsch ? oder warum gibt er mir ein Fehler zurück sobald ich auf Start am Steuergerät drücke !? :hilfe:


    Benötige wirklich ein wenig Unterstützung :blumen: mfg Patrick

    Zitat von PitPat491


    dass ich nicht wirklich weiß was der Robi für Daten brauch


    Na die, die dein Programm haben will. In Melfa Basic gibt es einen Befehl Input, um Daten zu empfangen, und Print, um welche zu senden. Dabei gibt es nur ein paar Größenbeschränkungen.
    http://www.roboterforum.de/rob…-bei-input-befehl-melfa4/


    Kompliziertere Sachen, wie Echtzeitsteuerung oder R3-Protokoll, sollte man gar nicht erst angehen, bevor die Grundlagen nicht klappen.


    Wichtiger als das Roboterprogramm ist auf jeden Fall die Einstellung der Roboterparameter fürs Netzwerk. So ein Roboter an einer Uni wird sicher von vielen Leuten benutzt. Da könnte einiges verstellt sein, daher kann auch die komische Fehlermeldung kommen.


    Der erste Schritt wäre also mal NETIP, NETPORT, CPRCExx, COMDEV, NETMODE usw. durchzusehen und auf den Stand mit dem alten VB-Beispiel im Handbuch zu bringen. Zu diesen Parametern gibt es hier auch jede Menge Threads im Forum. Dann ein Roboterprogramm, wie in dem Beispiel schreiben, ein neues VB-Programm. Das Roboterprogramm nur auf die Steuerung laden, nicht mit Teachbox oder RT-Toolbox starten. Schlüssel auf Auto(Op.), Programm im Display auswählen und mit der Start-Taste am Controller starten.


    Wenn man das hingekriegt hat, kann man mehr versuchen. Mit Copy&Paste Programmierung wirst du nicht weit kommen.


    Grüße


    Urmel

    Hi danke nochmal für die Hilfe !
    Das VB Programm steht jetzt soweit sowie die Verbindung zum Roboter besteht!


    Wenn ich dem Roboter eine Koordinate senden möchte und dann auf Senden im Vb Programm klicke kommt diese Fehlermeldung von ihm !


    L.3500 Ilegal format input (input)
    ___________________________________


    1 OPEN "COM1:" AS # 1
    3*schl
    4 input #1, pnext
    5 mov onext
    6 print #1
    7 goto *schl


    Verwende ich als Roboter Programm. Das Steuergerät ist als Server Parametrisiert (Data Link)


    Scheint nur ein kleiner Fehler zu sein aber ich weiß nicht was es ist ! :hilfe: :denk:


    vielen Dank Patrick

    Die Fehlerbeschreibung ist doch ziemlich eindeutig:

    Zitat

    The type of the variable specified by INPUT and the type of the received data do not match.


    Eine Position sieht mindestens so aus (100.00,200.00,300.00,0.0,0.0,0.0) eventuell noch mit Stellungsflags oder Zusatzachsen ergänzt.

    So das ding bewegt sich jetzt mal :supi: :supi:


    Hab es so gemacht dass, ich immer von meiner Grundposition ausgehe und davon dann immer zb. bei plus X+ den wert 5 addiere so verfahre ich den Roboter . X Y Z funktionieren, nur A B C Achsen verhalten sich nicht so wie sie es sollten.


    Bsp. Achse C sende ich den wert 5 und der die Greifer Achse C rotiert um fast 180 grad. Das selbe wenn ich den Bewegungsweg auf 2 oder 1 runtersetze. Das passiert auch bei der A und B Achse ...kann mir da vllt jemand weiter helfen ?


    vielen dank Patrick und schon mal ---> :danke: für die bereits geleistete Hilfe

    Hi :zwink:
    Das Projekt ist im Februar abgeschlossen worden.


    Hab mal ein kleines Video erstellt. https://www.youtube.com/watch?v=BAPSN486DvA


    Soweit Funktioniert alles wie ich es mir Vorgestellt habe ! Außer das mit dem Gedrückt halten des Buttons. Bei einem Versuch ging es aber die Bewegungen liefen leider nicht sehr Flüssig :denk:


    Ich wollte mich nochmal für die Hilfe Bedanken die ich hier Bekommen habe !!!! :merci: viel Spaß beim Video anschauen :beerchug:

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