SafeRobot in der Praxis

Du hast da kein Problem mit dem Verständnis.

Hallo,

grundsätzlich hast du nicht ganz recht, weil du mit dem Abstand von 1500mm bei Vollgas, Vollauslage und Volllast nur 90mm Abstand zum Zaum hast. Wenn du Makrolon oder irgend etwas gleichwertiges in der Anlage hast, das verhindert dass der Werker seine Finger durch steckt ist das ok, bei nem standard Schutzzaun brauchst du wenn ich mich recht erinner 120mm.

Jetzt kommt das ABER. Wann hat man schon mal den Fall dass der Robi mit Vollgas, Vollauslage und Volllast in den Zellenbereich fährt? Es handelt sich mit Sicherheit um keine Programmierte Bahn, d.h. es MUSS ein Fehler in der Steuerung vorliegen und wie sich der Robi dann verhält ...

Bei uns ist es so, dass der Kunde 200mm Abstand zum Zaun fordert. Wir fahren den Zellenbereich von Hand in T1 an und messen den Horizontalen Abstand zwischen Zaun und Greifer/Bauteil (was halt näher ist). Was dabei natürlich zu berücksichtigen ist, sind die Werkzeugkugeln. Um sicher zu gehen ob der Absatnd wirklich passt am besten mit verschiedenen Greiferstellungen den selben Punkt am Zellenbereich anfahren um den kleinsten Abstand zu finden.
Was viel spannender ist, sind geschaltete Überwachungsräume, da dort im Regelfall eine programmierte Bahn hinführt und Arbeitsplätze sind. Da spielen die Abstände eine wesentlich wichtigere Rolle.

Zu KUKA: Wenn sie klug sind, werden sie dir keine Angaben zu irgend welchen sicherheitsrelevanten Abständen geben, da sie sonst angreifbar werden.

Zu Mir: Ich bin kein Sicherheitsingeneur, daher beruhen alle Angaben auf Erfahrungen durch Abnahmen der SafeOp innerhalb Deutschlands. Keine Gewähr auf Vollständigkeit oder Richtigkeit.

Liebe Grüße
RobbiTobbi

Warum die 200mm gefordert sind, kann ich dir nicht sagen, da die ganze Konfiguration und die dazu nötigen Absprachen über die Simulation läuft. Ich darf das ganze nur zum laufen bringen.

Die Frage die du für dich erst mal beantworten musst ist: Was bedeutet sicher?

Wenn du das von KUKA vorgegebenen worst case Szenario als Grundlage nimmst, packst du den Robi am besten in ne Zelle in der er die Makrolonscheiben nicht erreichen kann.

Bei uns sind nur Robis safe geworden die in der Nähe von Einlege- oder Nacharbeitsstationen sind. Sprich erhöhtes Personenaufkommen.

In anderen Werken/Ländern sind, auf Wunsch des Kunden, alle Robis safe geworden die den Schutzzaun erreichen können, da die Qualifikation der Werker eine andere ist.

Öhm, was sind SPC Schubladen?

Erst mal danke für das nutzlose Wissen.

Das Thema geht jetzt etwas sehr weit in die Simulation, da wird es schwierig ohne die Anlage zu kennen gute Ratschläge zu geben.

Grundsätzlich gilt, was nicht geht, geht nicht. Wenn die Konstruktion/Layout scheiße ist, kann es die Robotik auch nicht mehr retten.

Bei uns wird ein Roboter wegen einer Schublade, im Sinne von er zieht das Teil mit einer Schublade aus der Anlage, nicht Safe, da es kein ständiger Arbeitsplatz ist.

Wenn er mit dem Arm in die Anlage greifen muss, muss der Überwachungsraum entsprechend groß sein, so dass der Roboter mit ausreichend Abstand zum stehen kommt. Sprich Raum aktiv schalten und mal in T2 100% rein fahren und schauen ob die Abstände ausreichend sind.

Dann gibt es da noch die überwachte Geschwindigkeit, d.h. man kann im bzw. schon vor dem SPC-Bereich die max. Geschwindigkeit runtersetzen. Falls der Roboter dann zu schnell an die Zellengrenze fährt wird er angehalten, fährt er langsamer, dann darf er weiterfahren und dabei dann auch näher an den Schutzzaun ran. Dann passt's evtl. wieder.
Das wird aber sehr häufig einfach ignoriert.

Stimmt, die hätte ich jetzt doch glatt vergessen, wobei man unterscheiden muss zwischen der Geschindigkeitsreduzierung und der sicher überwachten Geschwindigkeit im Zellenbereich bzw. Überwachungsraum.

Wir haben die Geschwindigkeitsreduzierung aus, weil der Robi schon abgebremst wird, obwohl er den Zellenbereich/Überwachungsraum gar nicht verletzen würde sondern nur nah drann vorbei fährt. Das kann ziemlich nervig sein, kann aber die Lösung sein, wenn man Probleme mit den Abständen bekommt.