Naechste Frage:
Ich habe einen Vakuum-Sauger am Roboter-Arm befestigt, der einen Gegenstand hochheben soll. Damit das Vakuum erzeugt werden kann, muss der Gummisauger aber einen gewissen Anpressdruck haben, jedoch ohne den Gegenstand oder den Sauger zu zerstoeren.
Da der Gegenstand nicht immer in einer garantierten Z-Position liegt und evtl. der Untergrund auch nicht 100% stabil ist, waere es noetig, die Aufnahmeposition derart anzufahren, dass der Roboter anhaelt, sobald ein gewisser Widerstand auftritt, ohne dass aber der Roboter in den Kollisionsfehler verfaellt.
Jetzt habe ich die Compliance Befehle ausfindig gemacht. Ist das der richtige Ansatz fuer solch eine Aufgabe?
A.