Ich schreibe als eine lineare Bewegung zu erkennen () zu unterbrechen, es wurde dann trat vakum nahm den Rohling mit Haufen und legte es in die Maschine und Bewegung UTB noch nicht zu Ende, bis das Werkstück
INERRUPT
- vto83
- Erledigt
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Hallo! Sprichst du zufällig Englisch?
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My advice: Throw the interpreter into a garbage can. It's crap.
Interrupt-example:
Code
Alles anzeigenDEF MAIN() INI PTP HOME 100% DEFAULT ; A lot of other stuff INTERRUPT DECL 9 WHEN $IN[1] DO STOP_MOVE() ;If $IN[1] (your sensor) ist true call Subroutine STOP_MOVE() PTP MOVE_OVER_PART FINDPART() $ADVANCE=DEF_ADVANCE IF $IN[1] THEN ;Yeah! Success! ELSE ;Ooops...no part found ENDIF ;a lot of other stuff END DEF FINDPART() $ADVANCE=0 WAIT FOR NOT $IN[1] ;Sensor shoud be false before starting the Interrupt INTERRUPT ON 9 LIN_REL {Z -1000} ;Down to the part till sensor is true INTERRUPT OFF 9 END DEF STOP_MOVE() INTERRUPT OFF 9 ;siwtch Interrupt off, to avoid multiple calls from STOP_MOVE() BRAKE ;Stop current movement RESUME ;Return to MAIN (where the interrupt is declared) END -
Softwareversion?
And tell us the error message.
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And the error message if the program reached "LIN_REL {Z -500}" ?
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Sorry, but I'm not available at skype at the moment.
I can't find any errormessage in your posts. If the Robot reaches the Line "LIN_REL {Z -500}" ther must be a errormessage. Please try to translate this message in english. The code "LIN_REL {Z- 500}" seems to be right. I can't understand why there is an error...
One question, please: What is your proefession about KUKA-Programming.
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Ooops...
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