Hallo Leute,
gestern ist mit ein Roboter in die Maschine gefallen. 
Ich wollte eine Position nachteachen und habe den Robbi, nach dem Teachen, zurück in die Vorposition über der Maschine gefahren.
Dabei muß sich der Roboter ziemlich lang machen.
Als ich die Totmanntaste am Teachpendant losgelassen habe ist der ganze Apparat abgesackt und lag jetzt mitten im Gemüse!
Alle Versuche den Robbi aus seiner misslichen Lage zu befreien sind leider gescheitert.
Am Pendant ging gar nichts mehr.
Ich bekam ständig die Meldung, das der Roboter aus den Grenzen des Parallelogramms wäre und ich doch bitteschön, die entsprechende Achse wieder in die Grenzen bewegen sollte.
Hätte ich ja auch gerne gemacht. Aber leider bewegte sich, über Joystick, gar nichts mehr. 
Wie haben dann die Achse 2 , mit einem Stapler und mechanisch Bremsen lösen, angehoben.
Danach konnte ich den Roboter wieder mit dem Joystick bewegen.
Ich habe an dem Punkt meine Arbeit abgebrochen und dem etwas stinkigen Kunden erklärt , das ABB erst einmal die nötigen Wartungsarbeiten machen müsse, bevor ich den Apparat noch einmal anfasse.
Der Kunde konnte das gar nicht nachvollziehen, schliesslich läuft der Roboter ja schon seit 15 Jahren.
Stellt euch einmal vor der Roboter steht über der Maschine, der Bediener macht die Schutztür auf, um irgend etwas in der Machine zu fummeln und das Ding kommt runter!!! 
