MADAs KR152/2 ehemals KR150L150

Hallo,

folgende Situation:

Gebrauchter Roboter (laut KUKA Datenbank ausgeliefert als KR150/2 L150). Armverlängerung ist entfernt worden, Zusatzgewicht an A3 auch. Ergo ist der Roboter jetzt ein 125/2, da Mechanik gleich. Hat TJ-Getriebe (auch laut KUKA-Datenbank).
Steuerung ist KRC2 SW 5.5.6.

Vorher hang ein KR125/1 an der Steuerung. Der ist entfernt worden, da Achse defekt und Reparatur zu teuer.

Habe dann die MADAs des 125/2 mit TJ Getriebe installiert. (FLOOR, Roboter ist in Bodenmontage). Daten von Festplatte auf RDW geschrieben und fertig. Roboter fährt aber sehr seltsam.
Fahren in WORLD mit Base 0, Tool 0 in Z- : Robter fährt aufwärts und auch nicht gerade hoch sondern leicht schräg.

Habe dann mal die Daten vom 125/2 mit ZF-Getriebe probiert. Da ist es noch schlimmer.

Kann sich das jemand erklären?

BTW: KR150L150 verstehe ich auch nicht so ganz...

Alle Achsen fahren einzeln korrekt.

MADAS jetzt KR150/2 (Dyndat 11-17 stimmt in Robcor)

Video0007

Gefahren wird im Weltkoordinatensystem, Base 0, Tool 0: x+,x-,zurücky+,y-,zurück,z+,z-
Robroot ist korrekt

Problem gelöst!

Roboter wurde mit den falschen Madas justiert. Achse 2 oder 3 (habe ich vor Freude vergessen) stand auf -90 statt auf 90!

Naja, ich bin davon ausgegangen, dass mit Daten von KR125/2 justiert wurde. Dann ist bei Wechsel der Daten auf 150/2 eigentlich keine Justage notwendig. Justiert wurde aber mit KR125/1!

Als ich mir dann in HOME fahren wollte, fur der Rob in die falsche Richtung, da hab ich mir mal die Achswerte angesehen und bei A2 -90 statt 90 festgestellt.