Hallo.
Ich habe zum ersten Mal einen KUKA mit Safe Operation im Einsatz. (inkl. KUKA-Kurs)
Steuerung: KRC4
Roboter: KR90 Quantec
Schnittstelllen: X11 und X13 (VRED aktiviert), kein ProfiSafe
Mein Problem:
Der Roboter schaltet wegen sicher reduzierter Geschwindigkeit (Saftey) ab.
Sicher reduzierte v = 1,5 m/s
Maximale (Globale) v = 2 m/s
Wenn ich die Overridereduzierung einschalte regelt die Steuerung bei 0,9 m/s ab ($vel_act)
Nun meine Fragen:
Ist $vel_act die Geschwindigkeit am Flansch?
Gibt es eine Systemvariable für die Geschindigkeit am sicheren TCP? (Mein sicherer TCP ist am Flansch)
Gibt es eine Systemvariable für die Geschindigkeit am Kugelmittelpunkt? (ca. 400 mm vom Flansch entfernt)
Welche Systemvariable gibt es für Saftey sonst noch?
(Ausser den Variablen im Handbuch)
Vielen Dank erstmal
Gruß
Georg25
