Eigene Ventile verwenden (KR 5 sixx R850)

    Hallo miteinander,



    ich möchte gerne anstatt den integrierten Ventilen der Zentralhand Greifzeiten mit verschiedenen Ventilkonfigurationen optimieren.


    Dazu möchte ich gerne die integrierten Ventile "umgehen" und die neuen über den Rundstecker (CN21) oben an der Zentralhand ansteuern.


    Daher meine Frage:
    Kann ich die Signale auf die Pins oben am Rundstecker irgendwie softwareseitig in der Steuerung ändern? Oder muss ich hierfür eine neue Hand I/O-Leitung konfektionieren (mit anderer Pinbelegung). :denk:



    Ich würde mich über eine Antwort freuen!



    Liebe Grüße


    Maximilian

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Nach meiner Efahrung her ist dies hardwareseitig verdrahtet. Da geht normal nix per Software.


    Gruß


    Sven

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

    Hallo Maximilian,


    die Signale werden in der iosys.ini zugeordet:


    [SRIO]
    INB0=0 ;$IN[1-8] KRC2SR Mini-IO
    OUTB0=0 ;$OUT[1-7] KRC2SR Mini-IO
    INB1=1 ;$IN[9-14] KRC2SR Hand-IO
    OUTB1=1 ;$OUT[9-16] KRC2SR Hand-IO


    Die Belegung bzw. Verdrahtung findest du im Dokuauszug im Anhang.


    Grüße
    K(A)RL

    Dateien

    Hand_I_O.pdf 144,14 kB – 23 Downloads

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

    Hi zusammen,



    danke für die Antworten.


    Soweit ich das verstehe, ist es also über die IOSYS nicht möglich, direkt zu bestimmen auf welchen Pin des X32-Steckers welches Signal kommt? Habe mir jetzt parallel dazu mal eine neue Leitung verdrahtet, die 4 INs und 4 OUTs oben auf CN21 gibt. Das tut auch, aber vielleicht hätte ich mir das auch sparen können?


    LG


    Maximilian

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