Externe Achse deaktivieren und Positionen weiter anfahren

Hallo alle zusammen,

erstmal vielen Dank für all die nützlichen Hilfen die man hier im Forum finden kann. Hat mir schon oft geholfen.

Jetzt hätte ich mal wieder ein spezielles Problem für das ich Hilfe bräuchte.

Folgender Aufbau:
Mache gerade eine Inbetriebnahme an einem ABB IRB6640 mit einer 16 Meter langen linearen externen Achse.
RobotWare-Version ist 5.14_02.01

Muss dazu sagen das ich zum ersten mal eine externe Achse mitprogrammieren muss.

Am Fahrschlitten des Roboters sind noch solche Dinge angebracht wie Reinigungsstation, Kontrollstation usw.
Grund dafür ist, das der Roboter 3 Bearbeitungsstationen hat und zur Reinigung, ect. nicht jedesmal so weit weg fahren soll. Ist bisher aber auch noch nicht getestet ob er das dann tatsächlich auch macht.

Nun meine Frage:
Wie kann ich die externe Achse für diese Abläufe ausblenden?
Soll heißen, Ich habe diese Staionen an einer Stelle geteacht. Was muss ich jetzt tun damit diese Positionen auch funktionieren wenn ich woanders auf der 7.Achse stehe? Wie kann ich die Positionierung der 7.Achse für diese Abläufe ignorieren?
Oder muss ich das überhaupt?
Bzw. muss ich spezielle Kommandos benutzen um die 7.Achse überhaupt miteinzubinden?

Hoffe ihr könnt mir weiterhelfen, bin schon kräftig am Doku wälzen bin aber leider noch nicht schlauer geworden.

Vielen Dank schon mal im Voraus.

Danke für den Tipp, hab es ausprobiert.
Leider ist die Programmierung L7-BMW Standard. Da läßt die 7.Achse keine Deaktivierung zu wie ich feststellen musste.

Bin jetzt gerade mal auf der Suche nach einer Möglichkeit die Bewegung der 7.Achse einfach zu überspringen. Wenn jemand was weiss wäre ich sehr dankbar.

Oder einen variablen Offset auf die 7.Achse.
Wie das bei Rest geht weiss ich ja. Nur leider nicht wie ich die 7.Achse da so einfach einbinden kann.

Hallo Micha-Hensel,

Erst mal vielen Dank, das hat mir sehr weiter geholfen.
Allerdings musste ich noch einen "EOffsOn" für die externe Achse zusätzlich machen, da die Achse relativ lang ist. Ohne diesen Offset auf die Externe Achse hat er zwar die Roboterpositionen verrechnet, die externe Achse ist aber trotzdem auf Position gefahren.

Jedenfalls funktioniert es jetzt.
Das ganze sieht jetzt wie folgt aus:

!Variable für Offsetpositionierung für externe Achse
VAR robtarget Extern;

!Schreiben der aktuellen Position in Variable
EXTERN := CRobT(\Tool:=MSC \WObj:=wobj0);
!Umladen auf aktuelles Werkobjekt (hier: wob_clean)
wob_clean.oframe.trans.x:=EXTERN.extax.eax_a;
!Aktivierung des Offset auf externe Achse für Füllposition
EOffsOn FILLINGPOS; (Fillingpos ist die nächste anzufahrende Position im Programm)
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!Deaktivierung des Offset auf externe Achse für Position
EOffsOff;