Auch beim MoveAbsJ ist meines Wissens nach die Bewegungsüberwachung aktiv. Die Doku bezieht sich ja nur auf externe Achsen oder - wie von Programmiersklave geschrieben - auf independent Axis.
Den Wert selbst kannst Du vom Programm aus auch auf kleiner 100 einstellen. Ich habe einen Robbi (6640) der bei einer Einfädelbewegung mit einem Wert von 45 noch fährt. Den kann man dann durch anschubsen mit der Hand zum Aussteigen bringen.
Gruß
Stromer
Ich hatte mal was ähnliches. Roboter ohne Prozess alles OK mit Prozess komisches Rasseln und auch Zittern. In dem Fall war es ein Servoantrieb der in die Resolverleitung eingestreut hat.
Prüf doch mal ob die Kabel von der Quelle vielleicht zu nahe an den Signalleitungen liegen.
Gruß
Stromer
AccSet wirkt sich nur auf die Beschleunigung aus.
Mit dem MotionSup-Befehl stelle ich den Roboter empfindlicher und unempfindlicher ein, je nachdem wie "gefährlich" es gerade ist. Wie empfindlich man den Robbi wriklich einstellen kann muß man ausprobieren, hängt auch viel von den korrekten Lastdaten ab.
Die Doku sagt man kann von 1-300% variieren.
Gruß
Stromer
Es gibt nach wie vor keine Möglichkeit einen Vorlaufstop ohne Bewegungsstop zu realisieren. Bei keinem mir bekannten Roboterfabrikat.
Um aber Aktionen oder Abfragen an einem bestimmten Punkt durchzuführen ohne anzuhalten bietet sich der Trigger an
Gruß
Stromer
Meinst Du bevor Du das Tool am Robbi angebaut hast oder wenns schon dran hängt. Das Montierte Tool kannst Du ja mit LoadIdentify vom Robbi wiegen lassen.
Gruß
Stromer
Hab ich das richtig verstanden: Du hast einen Robbi mit einer zusätzlichen Drehachse?
Dann ist Multimove eigentlich ein bischen übertrieben. Da würde Additional Axis (kann auch ein bischen anders heißen) ausreichen. Ist auch einfacher zu programmieren und Du brauchst keinen eigenen Task für die Achse.
Gruß
Stromer
Mit $Advance=0 wird er mit Sicherheit rucken weil er bei jedem Punkt stehen bleibt.
Ich würds mal mit $Advance=1 versuchen, dann läuft er nur eine Bewegung vor. Je nach Geschwindigkeit kann es aber trotzdem sein dass er nicht überschleift.
Ansonsten würde mit noch ein Trigger einfallen, der selbst nochmal an jedem Punkt zählt und die Nummer ausgibt. Damit sollte es auf jeden Fall gehen.
Gruß
Stromer
Es gibt einen Systemeingang der ein Backup auslöst. Da kann z. B. die SPS das Backup anstossen oder Du bastelst Dir im Roboter selbst was zurecht, was den Eingang kurz setzt (Querverbindung).
Gruß
Stromer
Also ich hab ehrlich gesagt nicht ganz kapiert was Du genau machen möchtest.
Hast Du ein Werkobjekt das nur woanders hin soll oder das Du kopieren willst? Und ist das ein stationäres oder wird es von einem Roboter bewegt (Multimove)?
Oder noch was anderes?
Oder willst Du nur vorhandene Positionen in einem neuen Werkobjekt anfahren?
Das läuft allerdings fast alles auf das Gleiche raus: Entweder Werkobjekt einfach neu definieren oder WObj im Programm durch das neue Ersetzen.
Im schlimmsten Fall bekommst Du Probleme mit den ConfData und das kannst Du dann wiederum im einfachsten Fall durch ConfL/Off bzw. ConfJ/Off beheben.
Gruß
Stromer
Hat das vielleicht was mit SafMove zu tun? Da muß man evtl. noch hardwaremässig eine Brücke machen.
Gruß
Stromer
Hallo Lobinu,
mich würde viel mehr stören, dass die Bewegungsüberwachung anspricht. Hast Du Deine Gewichte richtig ermittelt?
Selbst wenn der Safmove da kein Problem hätte würde Dein Robbi bei Neustart erst mal wieder zurück zur Bahn fahren wollen.
Ich würde erst mal versuchen das Problem von der Wurzel her zu lösen.
Gruß
Stromer
Hallo Crimson,
im Prinzip hat Paulaner recht, geht genauso wie am echten Panel unter "Control Panel" und dort "Language". Allerdings sind die Systeme die man als Vorlage direkt benutzen kann alle nur auf englisch gebootet.
Um einen deutschen Robbi zu bekommen müsstest Du Dir selbst ein Robotersystem erstellen, in dem dann auch deutsch als Second Language gebootet ist.
Gruß
Stromer
Hab ich ja gesagt.
Da hast Du ja Glück gehabt, dass noch ein Ersatz da war!
Oh oh, das klingt ja schon ein bischen nach defektem Rechner.
Wenn das Roboterpanel sich nicht mehr mit dem Rechner verbinden kann fährt er in der Regel auch nicht mehr hoch. Mit etwas Glück ist nur die Netzwerkverbindung vom Panel ist gestört.
Mit der Buskarte kann das eigentlich nichts zu tun haben, selbst wenn da was böses über den Bus gekommen wäre sollte die galvanische Trennung schlimmeres verhindern.
Gruß
Stromer
Ich würde auch mal Richtung Spannungsversorgung tippen. Sowas hatte ich mal bei einer IRC5, die mag das auch garnicht wenn die Spannung zusammenbricht.
Hallo Dragon,
die Confdata ergibt sich ja aus Deinem Zellenlayout und der sich daraus ergebenden Achstellung des Roboters. In den meisten Fällen möchte man ja den Robbi nicht irgendwie komisch verrenkt hinstellen sondern "normal". Erster Wert in der Confdata ist der Quadrant der Achse 1. Das kann man noch relativ einfach bestimmen wenn Du in jeweils einem Arbeitsbereich keinen Quadrantenwechsel hast. Beispiel1: Der Roboter bewegt sich auf einer Palette und A1 variiert zwischen 20° und 60° --> Confdata=0 (erster Quadrant). Beispiel 2: Roboter bewegt sich mit Achse1 zwischen -50° und -90° --> Confdata =-1. Würdest Du die -90° unterschreiten wäre Confdata =-2. In der Regel kann man die Confdata per Fallunterscheidung zuweisen, da der Wert ja um 1 daneben liegen darf.
Für Achse 4 ist es vom Prinzip genauso, man wird versuchen bei dem Großen Robbi im Bereich von +/-90° zu bleiben also -1 und 0. Bei Achse 6 wird es dann interesant und auch etwas wichtiger wg. Schlauchpaket. Hier spielt natürlich hauptsächlich die Anbauart des Werkzeugs eine Rolle (eigentlich schon bei A4), deswegen ist das mit dem Beispiel etwas schwieriger. Trotzdem gilt wieder bei 0 wird angefangen und positiv alle 90° eins hochgezählt.
Ich hoffe dieser allgemeine Erklärungsversuch hilft Dir weiter. Ich habs bis jetzt in der Regel über einfache Fallunterscheidungen mit Wertzuweisung gelöst, ohne viel Rechnerei. Es wäre sicherlich auch möglich per Position und Achswinkeln da was zu rechnen, das vielleicht allgemein gültig ist aber die einfache Form hat es bis jetzt auf getan.
Gruß
Stromer
Da ich auch schon mal das Problem hatte und sogar ABB vor Ort war, denke ich man kann folgende Aussage machen: Da geht nix. Die Achsen vom ABB können selbst die Friedberger nicht schneller machen.
Wir haben dann aber doch am Programm noch optimieren können. Wichtig sind auch die Lastdaten.
Wie ist denn Deine Gesamtzykluszeit?
Gruß
Stromer
So spontan fällt mir erst mal nur das Thema Schweissdaten ein.
Kannst Du mal einen Programmauszug inkl. weld und seamdata posten?
Gruß
Stromer
Also ABB's mache ich jetzt schon seit 10 Jahren aber die Meldung hab ich noch nie gehört. Ist da eine spezielle Option drin?
Also wir nehmen immer Rollenhebelschalter mit Sprungkontakt und hatten noch keine Probleme damit.
Gruß
Stromer
